一、结构原理
　　  摆线针轮减速机全部传装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机械，（为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。
　　 当输入轴带着偏心转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿从而得到减速，再借助Ｗ输出机械，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。

二、特点
　　 ·高速比和高效率
　　　 单级传动，就能达到1:87的减速比，效率在90%以上，如果采用多级传动。减速比更大。
　　 ·结构紧凑体积小
　　　 由于采用了行星传动原理，输入轴与输出轴在同一轴心线上，使机型获得尽可能小的尺寸。
　　 ·运转平稳噪声低
　　　 摆线针齿啮合齿数较多，重叠系数大以及具有机件平衡的机理，使振动和嗓声限制在最小程序。
　　 ·使用可靠、寿命长
　　　 因主要零件采用高碳铬钢材料，经淬火处理（HRC58-62）获得高强度，并且，部分传动接触采用了滚动磨擦，所以经久耐用寿命长。
　　 ·设计合理，维修方便，容易分解安装，最小零件个数及简单的润滑，使摆线针轮减速机深受用户的信赖。

三、摆线针轮减速机型号对照表
减速机系列X系列B系列  型号对照 
X1  ×2  ×3  ×4  ×5  ×6 ×7 ×8 ×9 ×10 ×11 ×12 
B09  B0   B1   B2   B3   B4     B5   B6   B7   B8   B9
     B12  B15  B18  B22  B27    B33  B39  B45  B55  B65 
     B120 B150 B180 B220 B270   B330 B390 B450 B550 B650 
            

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