行星式齿轮减速机这结构紧凑、体积小、大扭距，最高效率可达 97%。内部由一个内齿环(A)紧密结合於齿箱壳体上，环齿中心有一个自外部动力所驱动之太阳齿轮(B)，介於两者之间有一组由三颗齿轮等分组合於托盘上之行星齿轮组(C)，该组行星齿轮依靠著出力轴、内齿环及太阳齿支撑浮游於期间；当入力侧动力驱动太阳齿时，可带动行星齿轮自转，并依循著内齿环之轨迹沿著中心公转，游星之旋转带动连结於托盘之出力轴输出动力。