1.1 结构原理：行星传动,采用摆线轮与针齿内啮合, 形成少齿差内啮合减速机构，把输入转速同轴 反向传出并进行减速。 
1.2 特点：速比高,采用行星传动原理体积小，无 轴向力。 
1.3 安装型式和输出方式：底座式、法兰式、实心 轴输出。
1.4 输入方式：直联电机、实心轴、法兰式输入。
1.5 减速比：一级9~87、二级99~5133。
1.6 平均效率：一级90%、二级88%。