HarmonicDrive谐波减速机AC伺服传动装置 SHA 系列伺服系统
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| | 产品特点 | 型号 | 额定表 | 产品图纸 | |
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中空轴、扁平结构 新AC伺服传动装置诞生了！！
Harmonic Drive Systems公司生产的传动装置实现了中空、扁平、高转矩和多种类。
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- 中空结构（最大中空直径φ65mm）
扁平结构（最大外径φ284mm、全长222mm）
*全部指SHA65的情况
- 实现了直接驱动电动机5倍以上的转矩体积比
*根据本公司资料
- 转矩120Nm～3400Nm，实现了系列化
- 可选择符合需求的输出轴承、减速机、电动机线圈规格等
- 标准安装17bit磁式绝对位置编码器（依据Nikon格式）
- 使用专用驱动器，可通过MECHATROLINK-II、CC-Link、其它开放网络进行控制
- 可销售电动机单机
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有多种型号可供选择 |
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AC伺服传动装置 |
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机型 : AC 伺服传动装置 SHA系列 |
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型号 : 25、32、40、58、65 |
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版本符号 |
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减速比（使用1/R的R来表述） |
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• 51 : 1/51 |
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• 81 : 1/81 |
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• 101 : 1/101 |
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• 121 : 1/121 |
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• 161 : 1/161 |
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减速机种类 |
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• SG : SHG系列 |
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电动机版本符号 |
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• A : 型号58、65 |
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• B : 型号25、32、40 |
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电动机尺寸 |
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• 09 : 型号25 |
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• 12 : 型号32 |
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• 15 : 型号40 |
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• 21 : 型号58、65 |
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制动 |
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• A : 无制动 |
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• B : 带制动 |
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电动机电源电压 |
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• 200 : 200V |
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编码器格式 |
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• 10 : 依据A格式、传输速度 : 2.5Mbps、1 对1连接 |
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编码器种类、分辨率 |
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• S17ｂ : 17bit 绝对位置编码器 131072 脉冲/旋转 |
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编码器相位角 : 电动机U 相感应电压和绝对位置原点的相位差 |
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• A : 0 度 |
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连接器规格 |
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• C : 带标准连接器 |
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• N : 无连接器 |
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选购配件符号 |
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• L : 接近原点＆终端限位传感器 |
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• Y : 电缆线侧面引出 |
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特殊规格 |
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• 空白 : 标准品 |
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• SP : 特殊规格品 |
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| AC伺服驱动器 |
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机型 : AC伺服驱动器HA系列 |
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系列 : 800系列 |
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| 800A |
I/O指令类型 |
| 800B |
支持MECHATROLINK-II的类型 |
| 800C |
支持CC-Link的类型 | |
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额定输出电流 : |
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支持编码器 : |
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| A |
13bit绝对位置编码器 |
| B |
14根线相对位置编码器 |
| C |
4根线相对位置编码器 |
| D |
17bit绝对位置编码器 | |
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特殊规格 : |
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中继电缆线 |
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包括连接传动装置和驱动器的电缆线，以及连接驱动器和电脑的通讯电缆线。
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| 适用电缆线 |
SHA型号 |
中继电缆线型号 |
| 电动机用 |
25,32,40 |
EWA-MB**-A06-TN3 |
| 40,58,65 |
型号40 : EWD-MB**-A06- TMC(使用24A时)
型号58,65 : EWD-MB**-D09-TMC |
| 编码器用 |
25,32,40 |
EWD-S**-A08-3M14 |
| 40,58,65 |
型号40 : EWD- S**-A08-3M14(使用24A时)
型号58,65 : EWD-S**-D10-3M14 |
| 专用通讯电缆线 |
- |
EWA-RS03 (1.6m) | |
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*(型号中的**表示电缆线的长度为“03=3m”、“05=5m”、“10=10m”) |
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| 连接用连接器 |
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用于HA-800驱动的CN1、CN2、电动机线连接、供电电源连接的连接器要求如下。 |
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• 通用I/O指令类型(HA-800A)
CNK-HA80A-S1 : CN1用/CN2用/电动机线连接用/供电电源连接用…4种
CNK-HA80A-S2 : CN2用/供电电源连接用…2种
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• 支持MECHATROLINK-II(HA-800B)
CNK-HA80B-S1 : CN1用/CN2用/电动机线连接用/供电电源连接用…4种
CNK-HA80B-S2 : CN2用/供电电源连接用…2种 |
• 支持CC-Link(HA-800C)
| CNK-HA80C-S1 : |
CN1用/CN2用/电动机线连接用/供电电源连接用/
CC-Link连接器(2个)/ CC-Link分支连接器…6种 |
| CNK-HA80C-S2 : |
CN2用/供电电源连接用/CC-Link连接器(2个)/
CC-Link分支连接器…4种 | |
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| 专用通讯软件（免费） : PSF-800 |
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用于设定、更改HA-800驱动器参数的专用通讯软件。
可从本公司主页[http://www.hds.co.jp/]下载。 |
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| 项目/型号 |
25 |
32 |
40 |
| 51 |
81 |
101 |
121 |
161 |
51 |
81 |
101 |
121 |
161 |
51 |
81 |
101 |
121 |
161 |
| 最大转矩 |
Nm |
127 |
178 |
204 |
217 |
229 |
281 |
395 |
433 |
459 |
484 |
523 |
675 |
728 |
802 |
841 |
| 最高转速 |
r/min |
109.8 |
69.1 |
55.4 |
46.3 |
34.8 |
94.1 |
59.3 |
47.5 |
39.7 |
29.8 |
78.4 |
49.4 |
39.6 |
33.1 |
24.8 |
| 转矩常数 |
Nm/Arms |
19 |
31 |
39 |
46 |
62 |
21 |
33 |
42 |
50 |
66 |
25 |
41 |
51 |
61 |
81 |
| 最大电流 |
Arms |
8.6 |
7.5 |
7 |
6.3 |
5.2 |
17.3 |
15.2 |
13.5 |
12.2 |
9.9 |
26.7 |
21.8 |
19.4 |
17.9 |
14.6 |
| 编码器主规格 |
方式 : 磁式绝对位置编码器 |
| 电动机旋转1次分辨率 : 217（131072） |
| 电动机多次旋转检测 : 216（65536）电池备份 |
| 输出 : 依据Nikon A格式（串行传输） |
| 转动刚性 |
392×103Nm/rad |
1000×103Nm/rad |
1790×103Nm/rad |
| （11.6kgfm/arc min） |
（29.6kgfm/arc min） |
（53.2kgfm/arc min） |
| 容许静力矩 |
258Nm |
580Nm |
849Nm |
| （26.3kgfm） |
（59.1kgfm） |
（88.6kgfm） |
| 质量 *2 |
kg |
3.1 |
6.2 |
10.7 |
| 项目/型号 |
58 |
65 |
| 81 |
101 |
121 |
161 |
81 |
101 |
121 |
161 |
| 最大转矩 |
Nm |
1924 |
2067 |
2236 |
2392 |
2400 |
2990 |
3263 |
3419 |
| 最高转速 |
r/min |
37 |
29.7 |
24.8 |
18.6 |
34.6 |
27.7 |
23.1 |
17.4 |
| 转矩常数 |
Nm/Arms |
54 |
68 |
81 |
108 |
54 |
68 |
81 |
108 |
| 最大电流 |
Arms |
45 |
39 |
36 |
30 |
55 |
55 |
51 |
41 |
| 编码器主规格 |
方式 : 磁式绝对位置编码器 |
| 电动机旋转1次分辨率 : 217（131072） |
| 电动机多次旋转检测 : 216（65536）电池备份 |
| 输出 : 依据Nikon A格式（串行传输） |
| 转动刚性 |
5310×103Nm/rad |
7410×103Nm/rad |
| （158kgfm/arc min） |
（220kgfm/arc min） |
| 容许静力矩 |
2,180Nm |
2,470Nm |
| （222kgfm） |
（280kgfm） |
| 质量 *2 |
kg |
32 |
40 |
*1 : 上表中的数值表示输出轴的代表值。
*2 : 不带制动的机型的数值。 |
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| • 型号32 |
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| • 型号40 |
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| • 型号58 |
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| 尺寸及形状的详细情况，请使用本公司发行的交货规格图进行确认。 |
