一．概述 3
1．型号说明 3
2．适用范围 3
3．使用条件 3
1．主要功能 4
2．工作模式配置表 4
3．技术参数 5
三．端口说明 7
1．接口定义 7
2．接口说明 8
3．接线图 10
4．串口连接 11
5．安装尺寸(单位：MM) 12
四．操作说明 13
1．初始化设置 13
1.1  驱动器出厂时的默认参数如下： 13
1.2  参数设置： 14
2．速度控制模式 14
2.1 数字指令（RS232、CAN）速度控制模式（SMOD0） 14
2.2  差分模拟信号速度控制模式（SMOD1） 14
2.3 PWM速度控制模式 (SMOD2) 15
2.4  CLK脉冲速度控制模式 （SMOD3） 15
2.5 单端模拟电压速度控制模式（SMOD5） 16
3．位置控制模式 17
3.1数字指令（RS232、CAN）位置控制模式 （SMOD256） 17
3.2  CLK 脉冲位置控制模式 （SMOD259） 17
4. 转矩控制模式 18
4.1数字指令（RS232、CAN）转矩控制模式 （SMOD512） 18
4.2 差分模拟电压转矩控制模式 （SMOD513） 18
4.3 PWM转矩控制模式 （SMOD514） 19
4.4 单端模拟电压转矩控制模式 （SMOD517） 19
5  放大器控制模式 20
5.1数字指令（RS232、CAN）放大器控制模式 （SMOD768） 20
5.2差分模拟电压放大器控制模式 （SMOD769） 20
5.3 PWM放大器控制模式 （SMOD770） 21
5.4 单端模拟电压放大器控制模式 （SMOD773） 21
五．故障保护与复位 23
1．安全级别 23
2．故障保护依据 23
3．故障信息列表 24
六． PID调试 25
1．速度环PID调试 25
2．位置PID调试 26
3．力矩环PID调试 29
七．参数设置与常见问题 30
1．参数设置 30
2．参数保存 30
3．ENA/DIS指令和外部使能信号EN的关系 30
4．关于SBS急停指令 30
5．关于读取速度指令GV 30
6．关于ESA指令 30
7．关于设置反馈方式SSFT指令 30
一．概述
1．型号说明
MMT-DC36DPS20AL-E
MMT  --------- 公司代码
DC  ----------- 直流电压输入  
36  ----------  电源电压范围+12～48V
DPS----------- 直流伺服电机驱动器
20  --------- 最大连续输出电流20A
AL  --------- 隔离型
E  ---------- 工业级
2．适用范围
 适合驱动永磁直流伺服电机，空心杯永磁直流伺服电机，力矩电机（200mH电感量以下的电机建议加电感）；
 最大连续电流20A，最大峰值电流40A；
 直流电源+12～48V；
 功率960瓦内，过载能力达1920瓦；
 放大器模式，转矩模式，速度模式，位置模式；
3．使用条件
（1）电源：
 电源输入范围：+12～48V直流电源；
 能提供连续电流2倍的瞬间电流过载能力；
 电压要保证不大于5％的稳定度。
（2）反馈元件：
 增量式编码器；
 测速机。
（3）使用环境：
 温度：MMT-36DPS20AL：  －10～70℃（以驱动器壳体表面温度为准）；
MMT-36DPS20AL-E：－40～85℃（以驱动器壳体表面温度为准）；
 湿度：85%RH以下；
 无防水要求；
 无腐蚀性气体。
二．功能技术指标
1．主要功能
 工作模式：放大器模式、转矩模式、速度模式、位置模式；
 反馈元件：增量式编码器，测速机；
 控制端口：RS232、CAN，CLK/DIR，PWM，±10V模拟电压，单端模拟电压（电位器）；
 外部制动控制；
 外部启停控制；
 外部限位功能；
 软件限位功能；
 预留个数字输入接口，个OC输出接口；
 开机自动寻找零位；
 可以通过CAN总线组网控制；
 内部驱动电路和控制电路隔离；
 外部输入指令和控制电路隔离；
 通过CAN2.0实现PC控制、参数调整、在线调测；
 通过RS232实现PC控制、参数调整、在线调测；
 驱动器内部温度监测；
 过流、过载保护；
 过压、欠压保护；
 温度保护；
 堵转、飞转保护；
 动态跟踪误差超限保护；