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深圳定位控制器带反向PWM的五步开关控制算法

　　传统的五步开关法采取的是Bang-Bang(以下简称B-B)控制和正向PWM相切换的方法，B-B控制是指在阀位距离目标位置较远时，将进气口(或排气口)全开，对阀位进行全速调节;正向PWM控制是指当阀位靠近目标位置，在一定范围内按照设定的周期和占空比，输出PWM波，然后再通过判断该电平，若是高电平将进气口(或排气口)打开;若是低电平则进行保持，以此来达到减速的目的。但是，该方法只能在一定程度上控制速度，对于速度较快的执行机构，仍会出现超调甚至振荡。

　　为了解决传统的五步开关法在控制过程中存在的问题，提出了带反向PWM的五步开关法，反向PWM控制和正向PWM控制相似，只是在高电平情况下进气和排气的状态相反，当误差较大时，阀位位于快速区，此时采用B-B控制，快速减小误差;当误差较小，但速度较大时，阀位位于降速区，此时采用反向PWM控制，迅速减小阀位速度;当误差较小，且速度也较小时，阀位位于微调区，此时采用正向PWM控制，缓慢逼近目标位置;只有当误差与速度都很小时，阀位才进入死区。由于控制算法中涉及B-B控制和PWM控制的切换，所以需要根据不同的执行机构选择不同的切换点;而反向PWM的切换是根据阀位速度来确定，如何确定该速度也是关键的问题;又由于正向PWM控制是该算法的核心，所以如何实现对最佳占空比的精确寻找，决定了最终的控制效果。这些关键参数均需要在自整定过程中确定，因此，参数自整定将保证控制算法的精度，且能增强控制算法的普遍适用性。

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