①． 个万向节两轴间的夹角与第二个万向节两轴间夹角相等（设计保证）；
②． 个万向节的从动叉与第二个万向节的主动叉处于同一平面（由装配保证）。
由于在采用非独立悬架时，变速器不主减速器相对位置不断变化，条件一很难满足，只能做到不等速性尽可能小。
十字轴双万向节传动的等速条件：在变速器的输出轴和驱动桥的输入轴之间，采用双万向节传动，则万向节的不等速效应就有可能被第二万向节的不等速效应所抵消，从而实现两轴间的等角速传动。根据运动学分析得知，要达到这一目的，需满足两个条件①万向节两轴间夹角α1与第二万向节两轴间夹角α2相等；②万向节的从动叉与第二万向节的主动叉于同一平面内。个条件只有在驱动轮采用独立悬架时，才有可能通过整车的总体布置设计和总装配工艺的保证而实现。
准等速万向节
常见的准等速万向节有双联式和三销轴式两种，它们的工作原理与双十字轴式万向节实现等速传动的原理是一样的。
双联式万向节实际上是一套将传动轴长度减缩至最小的双十字轴式万向节等速传动装置，双联叉相当于传动轴及两端处在同一平面上的万向节叉。在当输出轴与输入轴的交角较小时，处在圆弧上的两轴轴线交点离上述中垂线很近，使得α1与α2 的差很小，能使两轴角速度接近相等，所以称双联式万向节为准等速万向节。
双联式和三销轴式  万向节
双联式：
原理：根据双十字轴万向节实现等速传动的原理。当万向节叉2相对万向节叉1在一定的角度范围内摆动时，双联叉也被带动偏转相应角度，使两十字轴中心连线与两万向节叉的轴线的交角差值很小，从而保证两轴角速度接近相等，在 差值允许范围内，双联式万向节具有准等速性。
优点：允许较大的轴间夹角，结构简单，制造方便，工作可靠，交角最大可达50º
双联式万向节用于转向驱动桥，可以没有分度机构，但必须在结构上保证双联式万向节中心位于主销轴线与半轴轴线的交点，以保证等速传动。
三销轴式万向节：
由双联式万向节演变而来。
优点：允许相邻两轴有较大的交角，最大达45°，在转向驱动桥中可使汽车获得较小的转弯半径，提高汽车机动性。
缺点：所占空间较大。
主动轴位置 0°~90° 90°~180° 180°~360°
? 从动叉超前主动叉
在45°时达到最大；
从动轴先加速后减速 从动叉滞后主动叉
在135°时达到最大；
从动轴先减速后加速 同前180°

球面滚轮式万向节：
装在与万向节轴制成一体的三根销轴上的球面滚轮，可沿与另一万向节轴1相连的筒状体的三个轴向槽移动，起到伸缩花键的作用。三个球面滚轮与筒状体的槽壁之间可传递转矩。结构上应保证沿圆周等分的三个球面滚轮的轴线始终位于或近似位于万向节两轴夹角的等分面上。该万向节允许的轴间夹角可达43°，加工业比较容易。
等速万向节
目前轿车上常用的等速万向节为球笼式万向节，也有采用球叉式万向节或自由三枢轴万向节的。
球笼式万向节的结构见下图。星形套7以内花键与主动轴1相连，其外表面有六条弧形凹槽，形成内滚道。球形壳8的内表面有相应的六条弧形凹槽，形成外滚道。六个钢球6分别装在由六组内外滚道所对出的空间里，并被保持架4限定在同一个平面内。动力由主动轴1（及星形套）经钢球6传到球形壳8输出。
球叉式万向节、球笼式万向节
基本原理：从结构上保证万向节在工作过程中，其传力点永远位于两轴交点的平面上。
球叉式万向节：
优点：结构简单，允许最大交角32°~33°；
缺点：压力装配，拆装不方便，钢球与曲面凹槽单位压力大，磨损快；只有两个钢球传力，反转时，另两个钢球传力。
球笼式万向节：
优点：两轴最大交角为42°，工作时无论传动方向，六个钢球全部传力。与球叉式万向节相比，承载能力强，结构紧凑，拆装方便。
若内外滚道采用圆桶形，则变成伸缩型球笼式万向节，省去传动装置中的滑动花键，滑动阻力小，适用断开式驱动桥。
挠性万向节
挠性万向节是依靠弹性件的弹性变形来保证两轴间传动时不发生机械干涉。
一般用于两轴夹角不大于3°~5°和微量轴向位移的万向传动场合。
优点：消除制造安装误差和车架变形对传动的影响；吸收冲击，衰减扭转振动；结构简单无须润滑。
编辑本段角速运动输入轴的等角速传动满足条件：
1）传动轴两端万向节叉处于同一平面内；
2）万向节两轴间夹角α1与第二万向节两轴间夹角α2相等。
因为在行驶时，驱动桥要相对于变速器跳动，不可能在任何时候都有α1=α2，实际上只能做到变速器到驱动桥的近似等速传动。
在以上传动装置中，轴间交角α越大，传动轴的转动越不均匀，产生的附加交变载荷也越大，对机件使用寿命越不利，还会降低传动效率，所以在总体布置上应尽量减小这些轴间交角。
编辑本段影响因素影响未以校正的万向节[1]平衡的因素有以下几个方面:
1、 由万向联轴器主体零件设计规范规定的制造公差而产生的不平衡。
2、由万向节与轴的对中面的偏心而产生的不平衡。
3、万向节中配合零件之间的间隙。
4、万向节中附件分布不均匀或不对称引起的不平衡。
5、由万向节各零件的材质不均匀或磨损不均匀引起的不平衡。