PMAC2A PC/104  
4 Axis Stand-alone or PC104 Bus Controller  
PMAC2A PC/104设计用于OEM客户或终端客户，是一款结构小巧、功能强大、性能价格比突出的4轴或8轴嵌入式控制系统，更是一种柔性的、可靠的解决方案。
PMAC2A PC/104控制器可以直接用于模拟量伺服式或脉冲加方向步进式驱动控制。使用可选的插在基板上的附件板，可以支持USB2.0 或 Ethernet高速通讯，数字I/O（使用Opto-22接口），控制额外的5-8扩展轴以及高性能直接PWM纯数字控制。此外，PMAC2A PC/104可以通过104总线与上位机通讯，也可以使用双端口RAM提高总线的通讯速度，脱机独立工作时，还可以使用RS-232或者RS-422串 口，USB2.0和以太网通讯，非常灵活。

硬件特点:

• 40 MHz DSP563xx CPU；
• 128k x 24 零等待SRAM；
• 512k x 8 flash memory 用于固件和用户备份；
• 2k x 8 EEPROM memory 用于参数备份；
• 最新版本的固件；
• RS-232/422 串口，PCI (PC) 总线接口；
• 4轴通道接口电路，每一个包括： 
     ▼在板模拟量±10V(12位)输出；
     ▼在板脉冲加方向输出；
     ▼3路标准编码器输入；
     ▼四个标志信号输入(限位，回零，报警等)，两个标志信号输出(使能等)；
• 通用I/O，可扩展I/O；
• 高精度时钟+/-100 ppm；
• PID/馅波/前馈伺服算法。

软件特点:

• 运动轨迹规划
     ▼支持S曲线加减速的直线插补； 
     ▼支持S曲线加减速的圆弧插补；
     ▼点到点快速运动；
     ▼三次样条插补模式spline；
     ▼三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
     ▼自动硬件捕捉/触发功能；
     ▼交互式手动运动； 
     ▼可选择的运动提前预算lookahead。
• 伺服特点
     ▼独立的数字PID反馈滤波；
     ▼速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
     ▼2路陷波滤波器；
     ▼PID参数可随时任意改变；
     ▼可编程的极限输入，输出；
     ▼可选择的多级点伺服算法。
• 换相特色
     ▼交流伺服电机的正弦换相
     ▼交流感应电机的矢量控制
     ▼数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2) 
• 补偿特色 
     ▼位置补偿列表(1D & 2D)；
     ▼力矩补偿列表；
     ▼反向间隙补偿；
     ▼刀具半径补偿。
• 安全特色 
     ▼硬件的和软件的行程极限；
     ▼放大器使能/报警交换信号；
     ▼跟随误差警告极限；
     ▼整合电流极限；
     ▼编码器计数损失报警（某些版本）；
     ▼Watchdog 报警计时器；
     ▼程序和通信校验。
• 计算特色
     ▼实时多任务系统； 
     ▼48位浮点数编程；
     ▼三角函数和超越函数；
     ▼自动匹配不同的变量类型。
• 可以使用的反馈形式
     ▼数字积分编码器；
     ▼正弦编码器；
     ▼旋转变压器；
     ▼电位计；
     ▼LVDTs，RVDTs；
     ▼并行数字编码器；
     ▼MLDTs；
     ▼串行编码器(例如：SSI)。
• 笛卡儿坐标系或者主/从特色
     ▼用户自定义的笛卡儿坐标系；
     ▼可分离运行程序的坐标系；
     ▼支持多个电机的坐标系；
     ▼轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
     ▼电子齿轮（不是编程必须的）；
     ▼电子凸轮（需要编程支持）。
• 运动程序特色
     ▼高级程序语言；
     ▼自动按顺序执行运动；
     ▼使用用户工程单位编程；
     ▼运动的值可以是公式，也可以是常量；
     ▼自动匹配坐标系里的各轴，
     ▼支持G代码，和代码扩展。
• PLC程序特色
     ▼与运动程序异步；
     ▼象硬件PLC一样控制I/O；
     ▼脱机运行时，作为支持平台；
     ▼安全和状态监视；
     ▼伺服比例行程安排；
     ▼数据报告功能；
     ▼可使用控制器的全部寄存器。

选项 
处理器和固件选项
OPT-10   指定固件版本
OPT-5AF   默认的CPU配置，40 MHz DSP563xx CPU
OPT-5CF   80 MHz DSP563xx CPU
OPT-5EF   160 MHz DSP563xx CPU
OPT-6   扩展伺服算法
OPT-6L   lookahead功能
在板选项
OPT-2A  104总线
OPT-8A   高精度时钟(+/-15ppm)
OPT-12   在板2通道12位A/D转化

附件 
轴端子板
ACC-8ES   模拟量输出接口板
ACC-8FS   PWM输出接口板
ACC-8TS   附件扩展接口板
反馈接口板
ACC-1P   4 通道轴扩展接口板，I/O扩展接口板
ACC-28B   4 通道模拟到数字转换板（高精度）
数字I/O接口板
ACC-1P   4 通道轴扩展接口板，I/O扩展接口板
ACC-2P   I/O扩展接口板，通讯扩展接口板
ACC-34AA   32输入/32输出隔离串行I/O扩展板
ACC-34B   32输入/32输出隔离串行I/O扩展板(需要Opto-22™或兼容产品)
ACC-36P  16通道12位模拟到数字输入板
ACC-65ETH    TCP/IP模块IO
ACC-76   SNAP I/O 形式，32输入/32输出(需要Opto-22™或兼容产品)
ACC-77   SNAP I/O 形式，64输入(需要Opto-22™或兼容产品)
伺服接口板
ACC-51S   x4096高分辨率正弦编码器细分板
ACC-70P   Tamagawa 编码器接口板
通讯接口板
ACC-26A   串口通讯隔离转换板
电源支持
ACC-2A   电源，+/-15V 0.4 A & +5V HBAA-40W
ACC-2B   电源，+/-15V (0.8 A) & +5V HBAA-40W
PC104计算机
ACC-PC104    PC104计算机
接口电缆
ACC-21F   Cable 50-pin card-edge to 34-pin IDC header for PMAC (1) JOPT connector
显示附件
ACC-12A    40x2 LCD 背光显示
ACC-12C1   真空荧光管显示
ACC-12D    显示转换

如图所示：PMAC2A PC/104基板+ACC-1P背板+ACC-2P背板

PMAC HMI Designer Software
Human-Machine Interface (HMI) 人机界面软件，定制操作界面

PTalk OCX Pro
界面友好的使用PComm32Pro的ActiveX 控件工具

PMAC Panel Pro
PMAC 在LabView环境下的动态链接库

PEwin32 PRO
PMAC 执行调试工具包

PMAC Communications Library (PComm32Pro)
PMAC 动态链接库，自带VB/C++ 例程