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交直流调速电机的结构应由定子和转子两大部分组成。电机运行时静止不动的部分称为定子，定子的主要作用是产生磁场，由机座、主磁极、换向极、端盖、轴承和电刷装置等组成。运行时转动的部分称为转子，其主要作用是产生电磁转矩和感应电动势，是电机进行能量转换的枢纽，所以通常又称为电枢，由转轴、电枢铁心、电枢绕组、换向器和风扇等组成。AGV直流无刷电机的原理与此相似。
交直流调速电机的励磁方式：
一、串励电机
串励电机的励磁绕组与电枢绕组串联后，再接于直流电源。这种电机的励磁电流就是电枢电流。
二、复励电机
复励电机有并励和串励两个励磁绕组。若串励绕组产生的磁通势与并励绕组产生的磁通势方向相同称为积复励。若两个磁通势方向相反，则称为差复励。
三、他励式电机
励磁绕组与电枢绕组无联接关系，而由其他直流电源对励磁绕组供电的电机称为他励式电机，永磁电机也可看作他励或自激电机，一般直接称作励磁方式为永磁。
四、并励式电机
并励电机的励磁绕组与电枢绕组相并联，作为并励电机来说，是电机本身发出来的端电压为励磁绕组供电;作为并励电动机来说，励磁绕组与电枢共用同一电源，从性能上讲与他励电机相同。
不同励磁方式的电机有着不同的特性。一般情况电机的主要励磁方式是他励和串励，其它励磁方式，在电子工业的不断完善下将逐渐被淘汰，电机的主要励磁方式有他励、并励和复励方式。
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