莱芜市OTC焊接机器人研究与应用
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电极、CO2作为外加保护气的熔化极电弧焊。药芯焊丝优点：（1）熔敷效率高（2）保护效果好（3）调整合金成份方便（4）可以选用直流电或交流电（5）抗风能力强，更适合于野外焊接生产（6）能耗低、综合成本低：便宜气体（100%CO2）。缺点：（1）送丝困难：双主动式（2）易吸潮药芯焊丝对电源的要求使用实芯焊丝的设备完全可以使用药芯焊丝，但最好同时具备以下功能：（1）极性转换：不同渣系要用不同的极性；（2）电源外特性微调：以适应不同的焊药成分的要求；（3）电弧挺度调节：以调节熔滴过渡形态（CO2焊也可得到喷射过渡），减少飞溅、改善全位置焊性能。判断：焊接低温韧度较高的结构钢可以采用高硅高锰焊剂配合低碳素钢焊丝。药芯焊丝的选用原则：①对强度用钢，按“等强原则”选用；对特殊用钢（如耐热钢等）则侧重考虑焊缝金属与母材化学成分的一致或相近；与埋弧焊类似！②除非对接头的力学性能有特别的要求，一般选用酸性焊丝。③选用进口药芯焊丝（国产药芯的成分很难保证均匀一致）。5.2 波形控制CO2气体保护焊短路过渡：熔滴缩颈顺利进行需要短路电流大、液桥爆破时抑制飞溅需要短路电流小。传统方式：主回路串联电感L难以兼顾！不能减少飞溅。现在方式：逆变技术，分时控制（在缩颈时提高电流上升速度，在短路过渡后降低短路电流，使液桥爆破在低的爆炸能量下完成），少飞溅甚至无飞溅。波形控制法：在焊接过程中根据焊接过程的不同阶段、不同情况采用不同的给定量，对弧焊电源的输出电流、电压、以及电流或电压的变化率进行实时控制。等离子体和普通气体:普通气体由分子构成，分子之间相互作用力是短程力，仅当分子碰撞时，分子之间的相互作用力才有明显效果。等离子体由离子、电子以及未电离的中性粒子组成。带电粒子之间的库仑力是长程力，库仑力的作用效果远远超过短程碰撞效果。电弧与等离子弧 电弧：气体电离，产生等离子体（电子、正离子、中性原子和分子）！等离子弧：等离子体，与电弧区别是气体电离程度更高（全部电离！），即等离子体中电子和正离子数量更多！方法：对自由电弧进行压缩，使其横截面减小，则电弧中的电流密度就大大提高，电离度也随之增大，几乎达到全部等离子状态。1、等离子弧 定义：利用等离子弧焊枪（水冷喷嘴），将阴极（钨极）和阳极之间的自由电弧压缩成高温、高电离度及高能量密度的电弧。气体充分电离，压缩电弧，非自由电弧本质是钨极惰性气体保护焊TIG等离子弧的产生： 让连续通气放电的电弧通过一个喷嘴孔，使其在孔道中产生机械压缩效应；当电弧通