672-6033-08
672-6033-08
672-6033-08
一、直角坐标机器人介绍
德国公司是世界上最著名的机器人供应商之一，生产多种规格的直线导轨、步进电机、交流伺服电机、直线电机和多轴数控系统。以此为基础，在短时间内可提供各种规格的线性导轨、二维、三维标准机器人及用户专用机器人和生产线。这些机器人可以装备焊枪、通用手爪或专用工具，完成焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂等一系列工作。由于百格拉的导轨、驱动电机,、减速机和控制系统等所有部件全部自己生产，使得机器人整体性能更加优异。十多年来出厂的机器人和生产线全部在正常工作，深受包装机械、印刷机械、机械电子、汽车、食品、药品和化妆品生产等行业新老用户的厚爱。
百格拉公司的120多名专家及工程技术人员成功开发生产了各种规格的线性导轨，并在此基础上与用户密切合作开发通用及专用机器人，已为许多厂家提供了数千台各种专用机器人及生产线。其中一个应用领域是工件无损探伤。
在直角坐标机器人中各个轴主要是做直线运动，而且运动方向通常是相互垂直的，所以叫直角坐标机器人。直角坐标机器人可分为一维到多维很多种，每一维是一个运动轴，由一个直线运动单元组成。一台喷涂用三维直角坐标机器人由三个直线运动单元组成，而一台码垛机器人根据应用要求通常由几个一维，二维和三维直角坐标机器人组合而成。百格拉公司直角坐标机器人的主要技术数据是运动行程0到18米；负载1~180公斤；重复定位精度0.05mm；每个轴运动速度最高可达5米/秒。
二、应用举例
1、BERGER LAHR机器人在工件定位中应用方案
1） 机器人型号及设备
X轴行程；4000mm；Y轴行程：2500mm；Z轴行程：2mm
在Z轴上安装CCD相机，对位置进行测量。
2）电气结构
⑴在机器人的运动过程中，PC机可实时显示X、Y、Z轴的当前坐标值，可对三个轴的当前位置实时监视；
⑵PC机通过图象处理卡把CCD相机摄下的照片进行处理，得到位置参数，对X、Y轴误差进行补偿，从而达到定位的目的。
3 ）CCD相机的参数：
视场范围：10mm×10mm
分辨率：256×256像素；
像素点尺寸：10/256≈0.039mm
中心坐标：（128，128）
4）工作过程：
如有n×m个工件（X轴方向有n个，y方向上有m个），每个工件的尺寸为L×H（单位：mm）
⑴ 位置计算
当定位（i，j）个工件时，机器人定位到坐标［L（i－1）+L/2 ，H（j－1）+H/2］
同时CCD相机摄取图象，把记录下的位置图象传送到计算机进行数据处理，经过二值化，求出工件实际原点得到当前工件中心位置的像素点坐标（X0，Y0）
注： 0<x0<256 ="" 0<y0<256⑵计算误差，准确定位因为定位系统存在误差，在行程范围内x、y轴的最大误差接近±1mm，所以要对误差进行计算，并对其补偿，从而达到准确定位的目的。则x、y轴的误差Δx、Δy ="" Δx="(X0－128)" ×0.039="" Δy="(Y0－128)" ×0.039 注：0.039为像素点尺寸pc机驱动电机再走Δx、Δy，即完成准确定位。⑶然后即可对工件进行测量工作。 2、="" berger="" lahr机器人在超声波扫描仪中应用1）任务：航天飞船的仪表板无损扫描（1）="" 机器人型号及设备◆="" pr="" 6="" 3="" ,="" 5400mmx5400mmx400mm◆="" 在z轴上装配扫描头，对仪表板进行扫描◆="" 使用百格拉高级伺服控制系统tlc612，tlc411实现定位控制（2）="" 任务要求：整个过程需要机器人的动作保持高重复性，低振动，并且在z轴导轨上，安装可旋转轴，从而增加了扫描的范围，可以完成多方位的扫描任务。 2）任务：航天飞船引擎成分扫描（1）="" 选用二维直角坐标机器人lp-4="" 2，完成水平和竖直方向上的动作◆="" 旋转轴采用berger="" lahr步进电机vrdm31117驱动（2）="" 任务要求：整个过程需要机器人的动作保持高重复性，并且要求定位极其，通过我们编写的程序，可简便地完成自动和手动操作等功能的转换。 3）任务：大型钢材无损探伤扫描（1）="" 机器人型号及设备◆="" 2，完成x轴和y轴方向上的动作◆="" lahr伺服电机ser31117驱动（2）="" 任务要求：旋转轴带动长约5m的钢件每旋转1°时，要求y轴方向即完成一次往复10m的扫描动作，所以整个过程需要机器人的动作保持高重复性，平稳性，并且要求定位极其。<="" x0</x0
026 1771-DMC4 065 1771-IFC 104 1771-QH 143 1771-ID
027 1771-EIC 066 1771-IXC 105 1771-DXAT 144 1771-SPI
028 1771-ICD 067 1771-P4R 106 1771-IKC 145 1771-FD
029 1771-OFE2 068 1771-IQC 107 1771-IE01 146 1771-ISC
030 1771-IVN 069 1771-HD 108 1771-PLSB1 147 1771-PM
031 1771-P4S 070 1771-VHSC 109 1771-OZGM 148 1771-CM
032 1771-SIM 071 1771-ODD 110 1771-OFC 149 1771-LH
033 1771-OGC 072 1771-AL 111 1771-SN 150 1771-E4
034 1771-IFEK 073 1771-P7 112 1771-OFC05 151 1771-LW
035 1771-TCM 074 1771-IT 113 1771-HS 152 1771-CSB2
036 1771-IAD 075 1771-WE 114 1771-HM 153 1771-ARC
037 1771-IB 076 1771-DBB 115 1775-RM 154 1771-PDC
038 1771-IXHR 077 1771-OZL 116 1771-CK 155 1771-ID
039 1771-IKC 078 1771-DE 117 1771-BH 156 1771-ESC
157 1771-HAS 199 1785-LTR3
158 1771-ISC 200 1785-L46C15
159 1771-SN 201 1785-KEDH
160 1771-LIZ 202 1785-RC
161 1771-NBVC 203 1785-L60C15
162 1771-DRS1 204 1785-CHBM
163 1771-OJ 205 1785-BCM
164 1771-NB4 206 1785-V40L
165 1771-CD 207 1785-LT
166 1771-CAS 208 1785-KA5
167 1771-PSCC 209 1785-L80C15
168 1771-DXPS 210 1785-MJ
169 1771-IJC 211 1785-TR10BT
170 1771-IXHR 212 1785-M100
171 1785-L40B 213 1785-KE
172 1785-L86B 214 1785-L20C15
173 1785-V80V 215 1785-CT2
174 1785-KASP 216 1785-05E
175 1785-L60B 217 1785-LTR4
176 1785-LT3 218 1785-MK
177 1785-L60C 219 1785-L80C15
178 1785-ENET 220 1785-V30B
179 1785-ME16 221 1785-KA3
672-6033-08
