机器价格只是参考价，实际价格以客户产品困难度及码垛方式和配套不同而定
机器人简介
码垛机器人通过检测吸盘和平衡气缸内气体压力，能自动识别机械手臂上有无载荷，并经气动逻辑控制回路自动调整平衡气缸内的气压，达到自动平衡的目的。工作时，重物犹如悬浮在空中，可避免产品对接时的碰撞。在机械手臂的工作范围内，操作人员可将其前后左右上下轻松移动到任何位置，人员本身可轻松操作。同时，气动回路还有防止误操作掉物和失压保护等连锁保护功能。码垛机器人能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码在托盘上（或生产线上等）。为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序、排列设定器。可满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品，应用于产品搬运、码垛等。
码垛机器人容易保养，维护。码垛机器人可以设置在狭窄的空间，即可有效的使用。全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单。通用性强：通过更换机器人的抓手即可完成对不同货物的码垛及拆垛，从而相对降低了客户的购买成本。码垛机器人适应于汽车，化工、饮料、食品、啤酒、塑料、生活用纸等自动生产企业；对各种纸箱、袋装、罐装、啤酒箱等各种形状的包装都适应。
X系列堆垛机器人主要特征
1、独特的机器人本体：
1）、巧妙的平行连杆机构，使机器人的动作控制更精准；
2）、分体式圆锥滚子轴承，公差等级符合标准规定的6级，超静音运转，减少维护，经久耐用；
3）、精磨丝杆：采用哥德式（Gothic arch)沟槽形状，消除了轴方向间隙，刚性、耐久性、综合技术。
2、独特的机器人控制技术：
1）、采用美国进口的机器人控制系统，是目前最高品质的运动控制器。系统功能强大，每个轴30微秒的伺服更新率，15MHZ编码器输入速率。技术成熟可靠，经久耐用。
2）、进口优质伺服电机及伺服控制器，稳定可靠，节能环保，减少能源消耗。
机器人主要技术参数一览表
项目 参数
型号 X-130
自由度 4
驱动方式 交流伺服驱动
有效负载 130kg（含拾取器）
机器人消耗功率 8KW
升降器 2.2KW
1.5M滚筒输送带 0.37KW
3M平面输送带 0.75KW
总消耗功率 11.32KW
电源电压 380V，三相四线（三条火线，一条零线）
动作能力（速度） 1600回/小时
气源气压 0.5mp A(客户自备）
周围环境 温度 0℃～45℃
湿度 20%～80%（无凝露）
其他 1、避免与易燃主腐蚀性气体、液体接触；
2、勿濺水、油、粉尘；
3、远离电器噪声源（等离子）。
安装方式 地面安装
本体质量 1600kg
电柜质量 150kg
X系列堆垛机器人控制器技术参数
序号 项目 配置、技术参数
1 控制系统 示教方法 示教再现
驱动方式 交流伺服电机
控制轴数量 4轴
位置控制方式 PTP/CP
速度控制 TCP恒速控制
坐标系统 轴坐标、直角坐标
2 动作 插补功能 线性插补
手动操作速度 1%-100%可调
3 记忆 记忆介质 CF
记忆容量 根据CF卡容量定，标配1G
记忆内容 位置点，条件命令等
4 外部控制输入 条件设定 程序中设定条件
通用物理 l/O断电器1/O板，标准输入/输出各20点，可扩展
5 编辑 添加、输入、删除、修改
6 应用 搬运、码垛等 堆垛与拆垛
7 异常检出功能 紧急停止异常，控制时序异常，伺服异常，码盘异常，示教盒异常，用户操作异常，传感器异常。
8 诊断功能 机器人控制箱与示教盒之间的连接诊断
9 保护功能 伺服防碰传感器，位置软限位，控制箱。 系统软限位，机械硬限位，控制器箱。
10 原点复位 由绝对值编码器提供电机绝对位置数据，不需每次开机时做原点复位。
11 保养功能 定期检查异常记录
12 接地 电器标准机器人专用接地
13 电源 三相AC220V50HZ
14 冷却系统 风冷
15 噪声 70≦dB
16 环境温度范围 0～40℃（无霜冻）
17 环境湿度范围 0～90%RH（不结霜）
