Tsanton运动控制器,借助三菱PLC编程环境 ，使用梯形图编程。该控制器由两部分组成：一部分是PLC的基本功能（ARM7 ）；另外一部分是运动控制部分（有四轴高速脉冲）具体如下：第一部分是PLC功能的一般逻辑控制，辅助继电器M , 定时器T,计数器 C与三菱FX1N 是一致。（本说明略，详见三菱手册） 第二部分运动控制功能，运动控制芯片是一种通过总线接受CPU命令并产生脉冲控制步进电机或脉冲驱动型伺服电机的CMOS大规模集成芯片，可提供多种输出控制功能，包括匀速、线性或S曲线的加减速，连续、定长、回原点等输出方式。本芯片可以控制多达4轴的运动，包括2～4轴线性插补以及任意两轴的圆弧插补。
该芯片还提供了一些引脚，用于对其工作状态进行监控、多种条件下中断信号输出，以及控制伺服驱动器所需要的功能接口，使得CPU通过简单的命令可以实现各种运动，可以实现3轴到6轴的冲压机械手系统