稀土元素最初是从瑞典产的比较稀少的矿物中发现的，“土”是按当时的习惯称不溶于水的物质，故称稀土。 
根据稀土元素原子电子层结构和物理化学性质，以及它们在矿物中共生情况和不同的离子半径可产生不同性质的特征，十七种稀土元素通常分为二组。 
轻稀土（又称铈组）包括：镧、铈、镨、钕、钷、钐、铕、钆。 
重稀土（又称钇组）包括：铽、镝、钬、铒、铥、镱、镥、钪、钇。 
称铈组或钇组，是因为矿物经分离得到的稀土混合物中，常以铈或钇占优势而得名。

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