安川授权代理，松下伺服电机总代理

【上海菱杉电气设备有限公司】联系人：伍先生

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安川电机（YASKAWA ELECTRIC)是目前工业变频器，交流伺服全球连续5年销量第一，工业机器人连续三年全球第一的专业控制驱动产品生产商，安川电机的运动控制器，在日本占有率达60%以上.
安川Σ-V系列在这样的期待下应运而生。
“伺服不经过调整就不能顺利运行······”
Σ-V系列配备的新型免调整功能，打破了这一常识，使伺服接通即可运行。
“相要进一步发挥机械性能······”
运用Σ-V的新型高级自动调谐功能，短时间内即可实现。
而且，Σ-V系列采用了先进的技术，可以满足各种需求，包括符合日本业内首创的安全标准、符合海外标准、拥有丰富的电机产品系列、实现小型化、高速化、简单维护等。
在电机运行时，请绝对不要触摸其旋转部位。 否则会导致受伤。  2 安装在机械上开始运行时，请事先将电机置于可随时紧急停止的状态。 否则会导致人员受伤、机械损坏。 2 请绝对不要触摸伺服单元内部。 否则会导致触电。  2 在通电状态下，请务必安装好电源端子排的外罩。 否则会导致触电。  2 关闭电源后或进行耐电压试验后，在充电指示（CHARGE）灯亮灯期间，请勿触摸电源端子。 否则会因残留电压而导致触电。  2 请按与产品相应的用户手册中说明的步骤2指示进行试运行。  伺服电机安装在机械的状态下，如果发生操作错误，则不仅会造成机械损坏，有时还可能导致人身伤 害事故。  2 ?-V 系列绝对值检测系统的多旋转数据的输出范围与原系统（15 位编码器、12 位编码器）不同。特 别是将??系列的“无限长定位系统”用?-V 系列构成时，请务必变更系统。 2 除了特殊用途以外，没有必要变更多旋转圈数上限值。 如果不小心变更了该数据，会非常危险。  2 发生“多旋转圈数上限值不一致”警报时，请务必首先确认伺服单元的参数Pn205 是否正确。 如果在参数值保持错误的状态下对多旋转圈数上限值设定（Fn013）进行操作，则会将错误的值设定 给编码器。虽然可以解除警报，但会因检出偏差很大的位置，而造成机械移动到意想不到的位置，非 常危险。  2 请勿在通电状态下拆下主体正面上部的前外罩、电缆、连接器以及选购件类。 否则会导致触电。  2 请勿损伤或用力拉扯电缆，也不要使电缆承受过大的力、放在重物下面或者被夹住。 否则会导致触电、产品停止运行或引发火灾。 2 请绝对不要对本产品进行改造。 否则会导致人员受伤、机械损坏或火灾。 2 请在机械侧设置停止装置以确保安全。  带制动器的伺服电机的保持制动器不是用于确保安全的停止装置。 否则会导致受伤。  2 如果在运行过程中发生瞬时停电后又恢复供电，机械可能会突然再起动，因此切勿靠近机械。请采取 措施以确保再起动时不会危及到人身安全。 否则会导致受伤。  2 请务必将伺服单元的接地端子与接地极连接（100 V、200 V 电源输入伺服单元的接地电阻为100 Ω 以下，400 V 电源输入伺服单元的接地电阻为10 Ω以下）。 否则会导致触电或火灾。  2 非指定人员请勿进行设置、拆卸或修理。 否则会导致触电或受伤。  2 在设计使用了安全功能（硬件基极封锁功能）的系统时，须由熟知相关安全标准的技术人员在理解 了本手册的内容后再进行作业。 否则会导致人员受伤、机器损坏。  vii ??保管2搬运 ??安装 
注意  2 请勿保管、设置在下述环境中。 否则会导致火灾、触电或机器损坏。 2 阳光直射的场所  2 使用环境温度超过保管、设置温度条件的场所 2 相对湿度超过保管、设置湿度条件的场所 2 温差大、结露的场所  2 有腐蚀性气体、可燃性气体的场所 2 尘土、灰尘、盐分及金属粉末较多的场所 2 易溅上水、油及药品等的场所 2 振动或冲击会传到主体的场所  2 请勿握住电缆、电机轴或检出器进行搬运。 否则会导致受伤或故障。  2 请勿过多地将本产品堆放在一起。（请根据指示。） 否则会导致受伤或故障。  2 需要对包装用的木质材料（含木框、胶合板、货架）进行消毒、杀虫处理时，请务必采用熏蒸以外 的方法。  例：热处理（材料芯部温度在56°C 以上，处理时间在30 分钟以上）  另外，处理时，请在包装前对包装材料进行处理，而不要在包装后对整体进行处理。  使用经过熏蒸处理的木质材料包装电气产品（单体或安装于机械上的产品）时，包装材料所产生的 气体和蒸气可能会对电子产品造成致命的损伤。尤其是卤素消毒剂（氟、氯、溴、碘等）会对电容 器内部造成腐蚀。  注意  2 请勿在会溅到水的场所或易发生腐蚀的环境中以及易燃性气体和可燃物的附近使用该产品。 否则会导致触电或火灾。  2 请勿坐在本产品上或者在其上面放置重物。 否则会导致受伤或故障。  2 请勿堵塞吸气口与排气口。也不要使产品内部进入异物。 否则会因内部元件老化而导致故障或火灾。 2 请务必遵守安装方向的要求。 否则会导致故障。  2 安装时，请确保伺服单元与控制柜内表面以及其他机器之间具有规定的间隔。 否则会导致火灾或故障。 2 请勿施加过大冲击。 否则会导致故障。  viii ??接线  注意  2 请正确、可靠地进行接线。  否则会导致电机失控、人员受伤或机器故障。  2 请勿在伺服单元的伺服电机连接端子U、V、W 上连接商用电源。 
否则会导致受伤或火灾。  2 请牢固地连接电源端子与电机连接端子。 否则会引发火灾。  2 请勿使主回路电缆和输入输出信号用电缆/ 编码器电缆使用同一套管，也不要将其绑扎在一起。接线 时，主回路电缆与输入输出信号电缆应离开30 cm 以上。  2 输入输出信号用电缆以及编码器电缆请使用双股绞合线或多芯双股绞合整体屏蔽线。  2 输入输出信号用电缆的接线长度：最长为3 m ；编码器电缆：最长为50 m。400 V 输入伺服单元的控 制电源电缆（+24 V，0 V）的最大长度为10 m。  2 即使关闭电源，伺服单元内部仍然可能残留高电压，因此，在充电指示（CHARGE）灯亮灯期间，请 勿触摸电源端子。  请在确认充电指示（CHARGE）灯熄灭以后，再进行接线及检查作业。 2 对主电路端子排进行接线时，请遵守下述注意事项。  2 主回路端子为连接器时，请将连接器从伺服单元主体上拆下后再接线。 2 请在端子排连接器的一个电线插口内插入1 根电线。 2 在插入电线时，请勿使芯线的毛刺与邻近的电线短路。 2 请将电池单元安装在上位装置或伺服单元这两者的任意一侧。  如果同时在上位装置和伺服单元上安装电池单元，电池之间则会形成循环回路，非常危险。 2 请使用指定的电源电压。 否则会导致火灾或故障。  2 在电源状况不良的情况下使用时，请确保在指定的电压变动范围内供给输入电源。 否则会导致机器损坏。  2 请设置断路器等安全装置以防止外部接线短路。 否则会引发火灾。  2 在以下场所使用时，请采取适当的屏蔽措施。 2 因静电等而产生干扰时 2 产生强电场或强磁场的场所 2 可能有放射线辐射的场所 2 附近有电源线的场所 否则会导致机器损坏。 2 连接电池时，请注意极性。  否则会导致电池、伺服单元及伺服电机损坏和爆炸。 2 请由专业技术人员进行接线或检查作业。 2 DC24 V 电源应使用双重绝缘的设备。  ix ??运行 ??维护2检查 ??废弃  注意  2 为防止意外事故的发生，请对伺服电机单体进行（机械不与伺服电机的传动轴连接的状态）试运行。 否则会导致受伤。  2 安装在配套机械上开始运行时，请预先设定与该机械相符的参数。 如果不进行参数设定而开始运行，则会导致机械失控或发生故障。 2 请勿频繁ON/OFF 电源。 


 


安川伺服驱动器维修 专业伺服器维


Panasonic MINAS SERIES 松下交流伺服
用作自动控制装置中执行元件的微特电机。又称执行电动机。其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。
伺服电动机分交、直流两类。交流伺服电动机的工作原理与交流感应电动机相同。在定子上有两个相空间位移90°电角度的励磁绕组Wf和控制绕组WcoWf接一恒定交流电压，利用施加到Wc上的交流电压或相位的变化，达到控制电动机运行的目的。交流伺服电动机具有运行稳定、可控性好、响应快速、灵敏度高以及机械特性和调节特性的非线性度指标严格（要求分别小于10%～15%和小于15%～25%）等特点。直流伺服电动机的工作原理与一般直流电动机相同。电动机转速n为
n=E/K1j=（Ua－IaRa）/K1j式中E为电枢反电动势；K为常数；j为每极磁通；Ua，Ia为电枢电压和电枢电流；Ra为电枢电阻。改变Ua或改变φ，均可控制直流伺服电动机的转速，但一般采用控制电枢电压的方法。在永磁式直流伺服电动机中，励磁绕组被永久磁铁所取代，磁通φ恒定。
直流伺服电动机具有良好的线性调节特性及快速的时间响应。
伺服电动机
伺服：一词源于希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名。
伺服电动机
一般分为直流伺服和交流伺服.
对于直流伺服马达
优点:精确的速度控制,转矩速度特性很硬,原理简单、使用方便,价格优势
缺点:电刷换向,速度限制,附加阻力,产生磨损微粒(对于无尘室)
对于交流伺服马达
优点:良好的速度控制特性，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡;高效率，90%以上，不发热;高速控制;高精确位置控制（取决于何种编码器）;额定运行区域内，实现恒力矩;低噪音;没有电刷的磨损，免维护;不产生磨损颗粒、没有火花，适用于无尘间、易暴环境
惯量低;
Panasonic MINAS A4 SERIES 松下全数字交流伺服系统 DIGITAL AC SERVO MOTOR & DRIVER[1]
2工作原理 


1.伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。
2.交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。
3.伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。
20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后，世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有：
⑴无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。
⑵定子绕组散热比较方便。 


⑶惯量小，易于提高系统的快速性。
⑷适应于高速大力矩工作状态。
⑸同功率下有较小的体积和重量。
自从德国MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年汉诺威贸易博览会上正式推出MAC永磁交流伺服电动机和驱动系统，这标志着此种新一代交流伺服技术已进入实用化阶段。到20世纪80年代中后期，各公司都已有完整的系列产品。整个伺服装置市场都转向了交流系统。早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着微处理器、新型数字信号处理器（DSP）的应用，出现了数字控制系统，控制部分可完全由软件进行，分别称为摪胧只瘮或抟旌鲜綌、撊只瘮的永磁交流伺服系统。
到目前为止，高性能的电伺服系统大多采用永磁同步型交流伺服电动机，控制驱动器多采用快速、准确定位的全数字位置伺服系统。典型生产厂家如德国西门子、美国科尔摩根和日本松下及安川等公司。
日本松下电机制作所推出的小型交流伺服电动机和驱动器，其中大惯量系列适用于数控机床，中惯量系列适用于机器人（最高转速为3000r/min，力矩为0.016～0.16N.m）。还推出小惯量 系列。20世纪90年代先后推出了新的A4系列和A5系列。由旧系列矩形波驱动、8051单片机控制改为正弦波驱动、80C、154CPU和门阵列芯片控制，力矩波动由24%降低到7%，并提高了可靠性。这样，只用了几年时间形成了八个系列（功率范围为0.05～6kW）较完整的体系，满足了工作机械、搬运机构、焊接机械人、装配机器人、电子部件、加工机械、印刷机、高速卷绕机、绕线机等的不同需要。
3性能特点 


Panasonic MINAS SERIES 松下交流伺服
松下交流伺服电机的输出功率一般为0.1-100 W，电源频率分50Hz、400Hz等多种。它的应用很广泛，如用在各种自动控制、自动记录等系统中.
小型化设计
1) 通过对驱动器进行最佳热分析实现小型化，与过去相比，体积75%，重量80%
2) 使用薄模具钢板的新冲片工艺，大幅度降低铁损，电机长度缩短(过去的70%) 减少驱动器型号、
方便备货与维护采用电流分级法，一款驱动器适配多款电机，自动识别
增加电机种类，适应更多场合
1) 增加了高速超小惯量电机，适应更多场合 


伺服马达
2) 针对中国OEM客户，增加了低功率增大惯量电机 编码器省配线增量式5线；绝对式7线 适应中国电网能力提高主电路设计参考中国电网情况，特别设计了单相200V、单/三相200V驱动器 使用简单、高性能自带操作面板，方便参数调整、状态监视、故障提示与分析，功能强大智能化的自动调整功能使专业地、复杂地调试过程轻松完成
高速高响应速度响应频率高达1kHz；高性能的机械适应性 可接收高达2Mpps的脉冲指令 内置瞬时速度观测器，可快速、高分辨率地检测出电机转速
超低振动
1) 自适应滤波器，可根据机械共振频率不同而自动调整陷波滤波频率
2) 两个手动陷波滤波器，抑制机械共振
3) 两通道振动抑制滤波器，抑制机械远端振动 地球环境关注对应ROHS指令,采用无铅化焊锡.
4型号分类 


MINAS A 系列 




A系列特点1.采用松下公司独特算法，使速度频率响应提高2倍，达到500HZ；定位超调整定时间缩短为以往产品的1/4。2.具有共振抑制和控制功能：可函盖机械的刚性不足，从而实现高速定位。3.具有全闭环控制功能：通过外接高精度的光栅尺，构成全闭环控制，进一步提高系统精度。4.具有一系列方便使用的功能：（1）内藏频率解析功能（FFT）,从而可检测出机械的共振点，便于系统调整。（2）有两种自动增益调整方式：常规自动增益调整和实时自动增益调整。（3）配有RS485，RS232C通信口，上位控制器可同时控制多达16个轴。5.电机防护等级达IP65,环境适应性强。6.电机可配用多种编码器，适应各种用户需要：（1）普通型：2500p/r增量式编码器。（2）高精度型：17位型（217）增量式编码器（3）特殊型217位型（217）绝对式编码。
目前minas a 系列大陆地区已不支持订货。可从日本进口。所以一些a系列的伺服有坏掉要更换的可以从选择继续选用原先系列或者使用a4 系列对应型号整套替换。某些型号需核对电机尺寸是否一致方可替换。
MINAS A4 系列 




■采用松下公司独特算法，使速度频率响应提高2倍，达到500HZ；定位超调整定时间缩短为以往产品的1/4。
■具有共振抑制和控制功能：可函盖机械的刚性不足，从而实现高速定位。
■具有全闭环控制功能：通过外接高精度的光栅尺，构成全闭环控制，进一步提高系统精度。
■具有一系列方便使用的功能：
（1）内藏频率解析功能（FFT),从而可检测出机械的共振点，便于系统调整。
（2）有两种自动增益调整方式：常规自动增益调整和实时自动增益调整。
（3）配有RS485，RS232C通信口，上位控制器可同时控制多达16个轴。
■电机防护等级达IP65,环境适应性强。
■电机可配用多种编码器，适应各种用户需要：
（1）普通型：2500p/r增量式编码器。
（2）高精度型：17位型（）增量式编码器（3）特殊型位型（4）绝对式编码器。
松下MINAS系列伺服驱动器、伺服电机性能:
MINAS系列交流伺服是日本松下电器公司于1993年投入批量化生产的全新全数字化（位置、速度、电流三环全数字化）的交流伺服。由于内部控制采用32位DSP，运用IGBTPWM控制方式，因此系统响应快、精度高、体积小，目前已广泛应用于数控机床、机器人、轻工机械、纺织机械、医疗器械、自动化生产线、半导体生产等各种有精确调速、定位要求的场合。
松下伺服的特点：
一，带操作面板，控制和使用简便易行
每套松下伺服驱动器上都配有操作面板，各种参数和控制方式均可通过操作面板实行调整，非常适合于现场调试。面板可显示运行速度、位置脉冲、实际转矩、接线I/O状态、参数设定、错误原因等大量信息。特别是实际转矩的显示给设计、选型提供了极大方便。通过操作面板可以检查接线状态，用户可利用此功能判别接线错误，十分有效。
二，稳妥方便的自动调整，刚性调整更方便
用户在调试设备时可以启动自动增益调整功能来调节伺服系统的刚性。松下伺服在自动增益调整时运动范围小（电机正转两圈反转两圈）运动速度低（约100rpm），所以在磨床等运动行程非常有限的场合运用时非常安全可靠。
三，控制方式多样化
有三种控制方式可供选择：速度控制方式、位置控制方式、转矩控制方式　以上三种方式也可进行复合控制。其中位置控制方式极具特色，用户可以采用电子线路、单片机、PC机及其他方式非常简便而廉价地实现数控功能。系统中还配备了“电子齿轮”功能，也就是说可以通过参数设定对输入指令脉冲任意分/倍频而达到和机械系统的良好配合。
四，保护设施齐全
系统还配有各种自诊断保护措施，硬件软件双重保护，并可以胜任三倍过载。一旦发生错误，便立即停机，并告以报警故障原因，在用户解除故障后方可重新工作，因此可靠性极高。
目前A4系列存货也不多了，松下会逐渐减少A4订单。
MINAS A5 系列 


功率： 从常规品种50W～5kW规格已扩展到15KW,有各种惯量以良好的匹配机械。
?特性改善：
?速度响应高达2kHZ,适合各种高速定位的工业场合； 极低齿槽转矩（0.5%以下）
?高分解率： 绝对式17bit、增量式20bit
?小型?超轻化： 行业最轻（1kW～5kW）
?耐环境性能升级： IP67构造
?安装：与A4系列互换
A5系列驱动器的特点
?电源：单相AC100V、单/3相AC200V
?控制模式：转矩、速度、位置、全闭环控制。
?实时自动增益调整达32级，陷波滤波器达4个，极大降低了机械共振。
?符合欧洲规范的安全钮,增加如编码器温度检测等安全措施。
?输入/输出脉冲频率可达到4Mpps。
?控制参数：扩大自动设定范围。
?与PC通信：对应USB 多语言新软件设定，操作性能升级。
目前市场主流是A5系列的伺服产品，价格也较之A4便宜很多.


与电脑连接，便可方便地进行用户参数的生成、变更、保存，并可利用跟踪功能很容易地对电机进行调整。发生警报时，可以只切断主回路的电源，并运用监视功能迅速进行故障诊断，从而可在短时间内查明故障原因并进行修复。
  ∑―Ⅱ系列（标准型）
强劲的伺服∑―Ⅱ系列灵活运用爆发力充分发挥机械性能
特点1 性能卓越
● 整定时间缩短
      由于新控制算法的扩充，实现了模式跟踪控制，制振控制，强化了对振动的控制。因此，即使低刚性机械其定位整定时间亦可缩短1/3（与本公司产品相比较）。
● 高速?高精度驱动
      实现了最高转速5000min-1（SGMAH，SGMPH，SGMSH形）。
      此外，因采用了高分辨率串行编码器（16，17bits），提高了定位精度。d-q轴变换电流控制系统的采用，转矩控制精度（重复性）亦提高了±5%至±2%。
● 平滑运转
      采用了速度观测控制，使电机的速度波动大幅度减低，低速下亦可平滑运转。
特点2 设定简单
● 在线自动调整
      自动测定机械特性，设置所需要的伺服增益。即使初次接触，亦可在短时间内完成最佳设定。
SGMGH型 （1500RPM）
【松下MCDDT3520驱动器MCDDT3520伺服器/伺服电机驱动器】日本Panasonic交流伺服驱动器MCDDT3520伺服控制器/松下伺服定位系统Panasonic AC SEROV DRIVER Model no.MCDDT3520伺服放大器/编码器/伺服单元【输入电压（INPUT）100V/200V/400V】额定输出电压（Rated output）0-240V，额定功率：0.05KW/0.1KW/0.2KW/0.4KW/0.75KW/1KW/2KW/3KW/4KW/5KW（50W/100W/200W/400W/750W/1000W/2000W/3000W/4000W/5000W。如果对日本Panasonic松下AC交流伺服定位系统MINAS A5系列伺服电机MCDDT3520马达驱动系统的价格、现货、说明书（使用手册）PDF手册、维修、接线图、工作原理、选型、参数设置、故障报警e12.0处理型号尺寸资料有任何疑问请联系专业负责人谭政经理。伺服定位系统MCDDT3520伺服驱动。脉冲型+通用型。MCDDT3520说明书，松下MCDDT3520说明书，MCDDT3520 手册，松下MCDDT3520，MCDDT3520 manual，MCDDT3520使用说明书，MCDDT3520 pdf，MCDDT3520中文参数，MCDDT3520资料 ，
 
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