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近来一两年，德国工业4.0在国内现已成了神话，风行各种媒体。特别是微信等自媒体上流传着各式德国的精美做法，有德国人换路途井盖的专业做法；有全主动收成葡萄的机械；还有德国屠宰场全主动屠宰出产线等等，不胜枚举。
　　从活跃的方面讲，这一轮的德国工业热，让国人遭到一次彻彻底底的关于智能化、主动化以及制作晋级紧迫性的教学，这是非常有意义的。
　　与此一起，这次的德国工业热也有一些负面的作用，集中表如今许多人特别是一些专家学者老是随声附和，自暴自弃，如同我国制作一文不值，为德国制作乃至日本制作做足了免费广告。
　　为了让国人在随声附和的不自信中清醒过来，笔者有话要说。
　　德国制作不等于工业4.0
　　工业4.0，是德国政府于2013年4月在汉诺威工业饱览会上推出的一项高科技国家战略方案，旨在前进德国制作业智能化水平，树立才智工厂，前进德国制作业竞赛力水平。
　　德国学术界和工业界以为，工业4.0即是以智能制作为主导的第四次工业革命，即经过运用信息通讯技能和网络空间虚拟体系相结合的手段，在2020年之前推进德国制作向智能化（即信息物理体系——Cyber-PhysicalSystem）晋级。
　　工业4.0项目首要包含智能工厂、智能出产和智能物流三大主体内容。智能工厂要点研讨智能化出产体系及进程，以及网络化分布式出产设备的完成；智能出产首要触及整个公司的出产物流办理、主动化、人机互动以及3D技能在出产进程中的运用等；智能物流，首要经过互联网、物联网、物流网等，结合物流资本，充沛发挥现有物流资本供方功率，让需方能够疾速获得相应的效劳匹配和物流支撑。
　　德国制作业在国际上的影响力毋庸置疑，在配备制作和主动化工程方面优势显着。
　　这在很大程度上得益于德国长时刻专心于配备制作和工业技能的立异与研讨，以及对杂乱工业进程的精密办理。
　　在互联网日益改动国际的今日，德国希望经过工业4.0战略的施行，变成新一代工业出产体系和技能（即信息物理体系）的领导者，并持续坚持其制作业在全球的竞赛力。
　　依据现实情况和笔者的经历，我们能够得出以下几个定论：
　　首要，今日的德国制作不等于工业4.0，工业4.0是德国制作将来寻求的方针和方向。
　　其次，尽管德国制作在主动化（自媒体上转发的内容大多是主动化配备）方面的确走在国际的前列，但就制作业与互联网结兼并走向全面智能化方面，德国也起步不久。
　　第三，工业4.0的完成需求智能工厂、智能出产和智能物流的全面开展，更需求制作、效劳和市场的充沛互动，在这方面德国制作也没有特别的优势。
　　我国制作的距离和缺乏
　　经过数次工业革命的洗礼以及国际范围的工业转移，逐步形成了当今国际相对安稳的制作业竞赛格式。
　　德国制作和日本制作最具工业竞赛力，由于其长时刻专心于配备制作和工业技能的立异与研讨，以及对杂乱工业进程的精密办理，他们的主动化配备以及诸如汽车、精密仪器等产品制作方面优势显着。
　　美国尽管阅历了痛苦的工业空心化进程，但其掌握着全球最先端的立异科技和芯片规划制作等核心技能，使得美国制作仍然具有一席之地。而我国制作经过三十多年超高速开展，现已具有国际上最大的规划，首要出产类别齐全的日用品，与德、美、日制作形成了既竞赛又互补的联系。
　　在这么一种竞赛格式中，我国制作的缺乏是清楚明了的。
　　首要，精密和主动化加工配备制作才能缺乏，多数靠从德、日等国购买，不只消耗昂扬本钱，还在运用和保护上上受制于人。
　　其次，立异研制和品牌建造相对落后，使得我国制作处在全球工业链的较低端，不只附加价值低下，还要消耗较多的资本，对环境形成无穷负担
　　第三，由于缺乏配备、技能和规范等技能性竞赛壁垒的加持，我国制作靠低本钱参加全球竞赛，很简单被本钱更低的其他地区代替。
　　能够想象，在过去三十年的绝大多数时刻里，我国制作大致是这么一幅图景：从德国或日本等国购入出产配备、要害元器件以及有关工艺技能，依据美国等外国公司的规划图纸进行加工和安装，再卖到全国际。

值得幸亏的是，我国制作经过三十多年的开展，现已在多个方面打下了坚实的竞赛根底，是将来晋级转型，并终究走向制作强国的重要条件。
　　比方，我国制作业类别齐全，并且形成了全球最完备的供应链。
　　又比方，我国制作在人力资本上持续坚持着竞赛优势，优秀的制作业办理者和工业工人部队在全球绝无仅有。
　　比方，在包含加工、物流等归纳本钱方面，我国制作仍然坚持着无穷的优势。再比方，诸如高铁、航天、电力以及某些加工机械等局部范畴，我国制作现已获得了突破性发展。

　　笔者信任，我国制作并不是一无可取，并且正处在疾速的前进当中，假以时日，我国制作必将在国际上获得多的尊敬。

想当初，偶自学了计算机专业，一心想找个软件开发的作业，记住那时最火的仍是数据库方面的软件开发，有一次去计算机研讨所面试，人家问我会PB吗？我说只会VB,然后人家就给我讲了一通想搞软件需求有啥啥样的根底。。。。，再然后我就回家等着了。后来，却机缘巧合的走上了主动化操控这条路途。
回想起这十多年的从业阅历，由于不是学主动化操控专业的，所以碰到了很多的难题（相对于其时来讲），好在没有咱工程师处理不了的事，每次都在阅历了波折与成功的重复锻炼后，终究完成了操控请求。下面就讲讲我在随动体系中的PID调理阅历吧！
操控体系请求完成PID调理的功用，PID的设定值是一个实时改变的随机量（来自于冲板流量计的瞬时值），请求输出量（失重式给料机的给料量）能够及时、的跟从设定值的改变，做出疾速、的呼应。
刚开端触摸PID调理，可谓是一头雾水，只知道P 即是比例，即是输入误差乘以一个系数；I 即是积分，即是对输入误差进行积分运算；D 即是微分，对输入误差进行微分运算。
详细该怎样用不知道，参数该怎么整定不清楚，所以跑到了书店，翻开了一本《主动操控原理》，看着满书的公式推导，心里倍感压力无穷，没看懂就灰溜溜的回来了。
    其时手里有本S7-200的体系手册，里边有一段PID的程序和有关讲解，细心读了好几遍，有那么一点点理解了，又下载了S7-300的FB41功用块的阐明，看得似懂非懂的，不管了，先写好程序再说。很快设备就拼装好了，还不能发给客户，由于我的程序还没调试，所以便主动加班加点的开端了调试作业。
   体系震动--
为了便利调试，我先是将设定值给一个恒值进行调试，没想到一开端就碰到了难题，设备工作起来后，只见变频器面板在0-50HZ之间来回变换着数字，电机也跟着嗡嗡的喘着，体系震动了，改了几回参数都是如此，调试一开端就陷入了僵局。（其时还不清楚P值先要给小点，积分时刻先要给长点，开端时P和I不要一起调整，P整定差不多了，再整定I，心里想到个参数就试一个参数，成果折腾一天仍是个老样子）黑夜躺在床上睡不着，脑子里不停地思考着，该从何下手呢，我明显是没找着窍门啊。
第二天一大早，坐在电脑前，一边查着资料（其时公司现已能够经过ADSL上彀了，尽管速度有点慢）一边整理思路，怎么才干不超调呢？既然是超调了，阐明调理量太大了，那怎么才干每次一点一点的调呢？对了，先把P值改小点，随即降到了一半，有点作用了，再降一半试试，这时的P值整整缩小了10倍，设备启动，频率一点一点奔到了给定值邻近，一点也不超调了，找着感受了（我暗自欢喜），再稍稍将P值改大点，经过几回调整，P值确定了，可感受上P取值太小了，可再大些就又波动了。
再调整一下积分试试，而积分有啥作用，它和时刻又有啥联系呢？带着疑问，我又开端了I值的整定，依据P值调整的经历，我刻不容缓的给I值缩小了10倍，成果体系又开端了昨日的震动，咦？这是怎样回事，重复试了几回，找出了点规则，本来I值越小，调理的越厉害。哈哈！总算发现了点小门路。再经过屡次调整，体系总算受我操控了，可每次都要20多秒才干调理好，我又开端着急上火了。
调理周期--
还能够调整哪里呢？细心想了几天，仍然没有成果，偶尔的将FB41放到了OB1里，奇观发生了，很短时刻就调到位了，又把FB41的阐明细心读了一遍，其时看那些图表和阐明几乎即是折磨，就参数表能看理解，还对有些参数不理解，经过一个参数一个参数的整理，只见采样周期的参数后边写着，采样时刻的取值要与OB35的设定值坚持一致，所以翻开CPU的特点设置对话框，检查OB35的时刻为100MS,这明显比OB1的扫描时刻要慢的多，将OB35时刻调整到10MS,试验成果比原先好多了。
多参数调理--
处理了前几天的疑问，体系调试开端了要点环节，模仿设定值的改变，看看阶跃呼应的速度怎么，再丈量一下这时的给料量，看能否满意规划请求，成果数据大都超出了精度请求的范围，仍是没调好啊，可该调的地方都调了呀，我开端有些抑郁了，难道即是这么的作用了，我有些不甘心，改了不同的参数，将试验数据都逐个记录了下来，经过仔细分析发现：稳态时小参数（P值小，I值必定）数据精度比较高，但动态跟从缓慢；随动时大参数（P值大，I值必定）阶跃呼应极好，但数据误差大；实时性和安稳性是相互制约的，要怎么做才干鱼和熊掌兼得呢？我灵机一动，在调MM440变频器时不是用了两套参数组吗，我何不也规划两套参数，依据设定值与反应值的误差，设定一个误差带，误差较大时，用调理作用比较强的一组参数，一旦调到设定值邻近（误差带以内），就切换至调理作用比较弱的一组参数，防止呈现超调，导致体系震动。经过多组参数处理后，我试验的给料精度现已能够满意请求了，主动跟从的功用也操控在了3秒以内。ni 
无扰切换--
设备每过一段时刻需求往料仓里加一次料，由所以失重给料方法，在加料期间反应行列里的数据是不的，这个时分不能用PID功用，需求切换为随动开环方法，这很简单做到，MAN值一直是依据流量计计算出来的（与SP_INT一直坚持一致），直接将LMN_ON设置为1，即可切为手动，可手动切换回主动可就要注意了，这要掌握两点：1、PID的反应值（PV_IN）现已检查正常。2、先将此时的反应值（PV_IN）给SP_INT，之后再康复到正常的调理。本来随动体系的PID自身就有必定的抗扰动才能。
小结--
经过这次随动体系的PID调理，让我感受到做PID调理操控本来很有意思，它就像具有必定的智能一样，随时检查着反应信号，一旦发现反应值偏离了给定值，就给出相应的操控力气，即使搅扰随时存在，都能够排除搅扰，由于操控器早已具有了应对的策略。

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