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小羊驼原产于南美国家秘鲁、玻利维亚、智利，与大羊驼、原驼、小羊驼同属骆驼科，已经存在了六千余年。这四个品种互相可以杂交，被称作“新世界驼马”，从这个称法就有“旧世界驼马”，有趣的是“新世界驼马”发源地后来就成了北美，骆驼可最后的移居地后来就成了南美，骆驼然后移居到非洲和欧亚大陆而“新世界驼马”留在南美，后来就进化成了大小羊驼、原驼、小羊驼和小羊驼。

在南美它们的原产地已经不存在野生的小羊驼了，在秘鲁人们提到“小羊驼”，除了想到高级运动衫之外，很少有人了解更多。小羊驼已经在北美确立了他们的地位，更多的人知道了这种高品质的产毛动物，并且一直关注有关小羊驼的问题。

南美驼马属的历史追溯到两千年前。现代理论认为小羊驼是小羊驼在六七千年前被驯养后的后代。小羊驼的饲养

小羊驼和管理水平在印加帝国时代11、12世纪是达到一个高峰。在这个时期，小羊驼和大小羊驼的饲养都是由贵族组成的一个特别的国家机构来管理。小羊驼是当时最有价值的家畜，集中选育它们可以生产出更多品种的好羊毛，并且保持品种的传续。小羊驼也被用于食用，同时在他们信仰中扮演守护神的角色。16世纪西班牙征服者的到来产生两个结果