铸铁、铸铜船用泵阀是船舶中非常重要的配件，实现液体增压和控制流量，同时也是其中较为复杂的零件，大量的夹角、曲面工艺，给制造和加工增加了难度，一般的铸造工艺都会残留披锋和毛刺，尤其是夹缝处，所有后续加工清理是很重要的环节，在加工厂中，大量的工人都在手持简易磨轮进行打磨，对阀体、夹缝位置的清理难度大，操作次数多，影响加工效率，曲面、转角的加工精度低，而且现阶段的人工成本暴涨，工厂难以控制成本，而且加工环境中工人的身体、身心影响大，整体加工的效率低，不能满足日益发展的船舶需求，为改善此种现状，新型技术必须替代人工。

一款高智能数控智能打磨机器人成功被大连誉洋工业智能有限公司研发，公司有着多年的加工经验，庞大的打磨数据云能够为先进加工设备提供技术输出，公司工程师运用计算机进行数学建模，并且对船用泵阀进行仿真模拟实验，还原真实加工过程，判定加工路径，进行不断的改善和优化，规避真实加工中的误差，并且设计一套完美的加工程序，使机器人实现完美的智能数控化操作，程序还可提前录入，进行待加工件优化设计，提高加工效率，同时实现连续加工，不暂停机器人，减少重启中的损耗。

针对多加工曲面，不规则加工部位的需求，设计了12把刀具的伞形刀库技术，一次装夹配置12把刀具，机器人自动分析不同部位的刀具需求，自动选择合适的刀具进行打磨，减少换刀和装夹次数，提高加工效率。

在加工同时，智能系统进行自动化运行，控制系统监控加工全局，配置其他系统完成各自的任务，同时也协助其完成;视觉系统是机器人的“眼睛”，能够实时反馈船用泵阀的位置、尺寸大小、加工部位大小尺寸等数据;激光检测系统进行数据落差分析，对工件自身误差和装夹精度进行检测，与其他系统实时交互数据;力控系统实时跟踪加工路径，根据反馈的数据自动修正误差，提高加工精度，这一系列动作同加工同时进行，能够缩短大量操作时间，提高加工效率。

在机器人打磨加工中，产生大量的废屑，为减少粉尘危害及不必要的身体伤害，给机器人加工区外部配置安全外罩，可防止加工过程中废屑飞溅出来，另外在机器人系统内部，配置自动排屑系统，能够实时快速清理打磨的废屑，减少加工环境中粉尘，全面实现绿色加工操作。

考虑到加工成本问题，公司采用进口库卡机器人作为加工主体，其刚性结构强，抗振能力强，能够减少加工中的磨损，延长使用寿命，降低单价加工成本;同时配置进口金刚石磨轮和刀具，其耐磨性强，可加工时间长，损耗低，降低加工成本，从加工设备和加工工具两方面有效控制成本，降低单件加工成本。

另外，对较大型，难以移动的铸件，给机器人增加了整体移动第七轴，能够大幅度延展机器人加工范围，实现快速位置移动，提高加工效率，减少装夹次数。、

机器人除了可加工船用泵阀这样复杂的工艺结构之外，还可对其他加工件完成操作，提高机器人利用率，实现一机多用。如：船用发动机缸体、船用曲轴、挂舵臂、大型船用泵阀、系缆柱、螺旋桨、舾装件，工程机械配重铁、起重机械、运输机械、土方机械、桩工机械、钢筋混凝土机械、隧道施工机械、桥梁施工机械等大型工程机械铸件打磨，风电叶片轮毂、发动机轴承座、电机壳、减速机壳，汽车缸体、曲轴、轮毂、凸轮轴、涡轮壳、车壳、电机壳等配件，飞机机身、机翼、尾翼、涡轮盘、叶轮、螺旋桨等配件，高铁动车，反应罐体，玻璃，陶瓷，木材家具，装饰石材，其他高精密加工件打磨