存在非驱动关节的运动系统称为欠驱动系统，即独立控制变量（驱动单元）少于系统的自由度（关节数）的系统。欠驱动系统非驱动关节的加速度仅受到来自其它关节的动力学约束，一般属于非完整系统。欠驱动系统的运动控制在运动仿生机构、空间机器人等领域具有重要研究意义。
   元创兴欠驱动冗余机械臂为平面三连杆串联结构，一级杆为驱动杆，二级杆和末端杆为被动杆，关节部分配有编码器和制动器。主要用于欠驱动优化控制的研究，而欠驱动控制是空间技术中容错技术的重要方面。