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01： 如何计算PTO 的周期增量？
PTO 的脉冲周期增量公式为：周期增量 = （终止周期 – 初始周期） / 脉冲数

102： 当周期小于50μs 时为何不能获得满意的波形输出？
因为限制PWM 输出的因素有两个：
1）硬件输出电路响应速度的限制，对于Q0.0Q0.1 从断开到接通为2 μs，从接通到断开10 μs ，因此最小脉宽不可能小于10 μs。
2）最大的频率为20K，因此最小周期为50 μs。
所以如果脉宽低于50 μs 的波形无法保证。

103：如何改变PWM 输出的周期/脉冲宽度？
PWM 功能可以在初始化时设置脉冲的周期和宽度，也可以在连续输出脉冲时很快地改变上述参数。其操作步骤为：
1）设置控制字节，以允许写入（或者更新）相应的参数
2）将相应的特殊存储器写入新的周期/脉宽值
3）执行PLS 指令，对PTO/PWM 发生器进行硬件设置变更

104：PID 输出在最大值与最小值之间振荡（曲线接触到坐标轴）如何办？
回答：降低PID 初始输出步长值（initial output step）

105：PID 自整定面板显示如下信息：“ The Auto Tune algorithm was aborted due toa zero-crossing watchdog timeout.” 即自整定计算因为等待反馈穿越给定值的看门狗超时而失败如何办？
回答： 确定在启动PID 自整定前，过程变量和输出值已经稳定。并检查
Watchdog Time 的值，将其适当增大。

106：PID 输出总是输出很大的值，并在这一区间内波动如何办？
回答：增益（Gain）值太高或PID 扫描时间（sample time）太长（对于快速响应PID 的回路）解决方法：降低增益（Gain）值并且/或选择短一些的扫描时间

107：过程变量超过设定值很多（超调很大）如何办？
回答：积分时间（Integral time)可能太高。解决方法：降低积分时间

108：PID 输出非常不稳定是什么原因？
回答：产生原因：
1）如果用了微分，可能是微分参数有问题
2）没有微分，可能是增益（Gain）值太高
解决方法：
1）调整微分参数到0－1 的范围内
2）根据回路调节特性将增益值降低，最低可从0.x 开始逐渐增大往上调，直
到获得稳定的PID。

109:对于某个具体的PID 控制项目，是否可能事先得知比较合适的参数？有没有相关的经验数据？
虽然有理论上计算PID 参数的方法，但由于闭环调节的影响因素很多而不能全部在数学上精确地描述，计算出的数值往往没有什么实际意义。因此，除了实际调试获得参数外，没有什么可用的经验参数值存在。甚至对于两套看似一样的系统，都可能通过实际调试得到完全不同的参数值。

110:S7-200 控制变频器，在变频器也有PID 控制功能时，应当使用谁的PID 功能？
可以根据具体情况使用。一般来说，如果需要控制的变量直接与变频器直接有关，比如变频水泵控制水压等，可以优先考虑使用变频器的PID 功能。