方案 一：用光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化 而变化。当光线照射到白线上面时，光线反射强烈，光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。但是这种方案受环境影响很大，不能够稳定的工作。   方案 二：用RPR220型光电对管。RPR220是一种一体化反射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高灵敏度，硅平面光电三极管。RPR220采用DIP4封装，具有如下特点：塑料透镜可以提高灵敏度；内置可见光过滤器能减小离散光的影响；体积小、结构紧凑；当发光二极管发出的光反射回来时，三极管导通输出低电平。此光电对管调理电路简单，工作性能稳定。

电动消防车是普通消防车的瘦身版，也称作小型消防车，迷你消防车，美域消防车， 微型消防车是最年新研发生产的新能源产品。电动消防车的优点是节能环保，行驶成本低，车型小可以迅速到达一些狭窄的街道，在大的消防车到达之前对火势进行控制可以说是灭火在萌芽状态。

由于本系统耗电量较大，模块较多加上电机可能会对控制系统产生影响，因此合理的安排供电方式对于系统的稳定运行是非常重要的。  方案一：采用12V镍氢电池整个系统供电，其中电机和风扇直接供电，其余部分由经由7805得到的5V电供电。    方案二：用12V镍氢电池给风扇和电机供电，单独使用三节1.5伏电池给其余部分供电，但是要注意需要共地  方案三：用12V镍氢电池单独给电机供电，另外使用三节3.7伏锂电池给风扇和其余部分供电，同样两路电源应该共地  考虑到系统较大的耗电量，即使电池还有较多电量时也很难同时给电机风扇以及其余模块供电，不仅会造成浪费而且会导致系统稳定性降低。通过实验发现采用方案三能够保证系统稳定运行并且最'大限度利用电池，因而选择了方案三