古代的袜子称之为“足衣”或“足袋”，通过数千年的演变，才发展到现代形式的袜子。古代罗马城的妇女在脚和腿上缠着细带子，这种绑腿便是最原始的袜子。直至中世纪中叶，在欧洲也开始流行这种“袜子”，不过是用布片代替了细带子。16世纪时，西班牙人开始把连裤长袜与裤子分开，并开始采用编织的方法来编织袜子。英国人威廉·李（William Lee）对他的妻子从事手工编织从而引起他对针织机械的研究，于1589年发明了世界上第1台手工针织机，用以织制毛裤。1598年又改制成可以生产较为精细丝袜的针织机。

    船袜出现在1980年代初，当时网球装开始兴起。经典款式有两粒毛毛球在脚踝位，于2000年代中期又再度流行，但是已经变出很多的款式，主要用来配衬滑板装，其次是短裤或短裙。有些女生在穿着上，因为要完整展现腿部曲线，袜子突出一截不好看，所以会穿着隐形袜，一般是在运动时或走运动休闲风格时穿，通常是搭配短裤或热裤。 事实上，船袜也是有不同的，有一种是棉质的，袜子盖到脚背，正宗的一般都是丝质的，有时候穿公主鞋也看不出来。还有一种甚至只有脚尖部分。

    秦汉时期的袜子是用熟皮和布帛做成，西汉女袜富贵人家可穿丝质的袜子。袜高一般一尺有余，上端有带，穿时用带束紧上口，其色多白，但祭祀时着用红色。袜者最精者用绢纱，并绣有花纹。袜子形制多为袜头齐，靿后开口，开口处并附袜带，用绢、纱制成。袜为双层，袜面用较细的绢，袜里用稍粗的绢。整个袜子可用一块布制成。

    长沙马王堆一号汉墓出土的女袜用素绢制成。这种袜子制作技术较高。如果以此为始，我国缝制袜子的工艺也已有2000多年的历史了，这比西方国家要早很多。