应急型微惯导室内定位系统是上海北寻信息科技有限公司专为消防救援、反恐处突、应急救援等紧急任务需求而开发的一套室内定位系统。系统主要由微惯导定位模块，微惯导定位模块独立进行定位，对多人相对轨迹进行标定，无需任何地图信息融合，有望长时间稳定在可接受的精度范围。这种融合式的定位解决方案部署简单，比较适合消防救援等不方便或来不及布设太多外部定位设备的应急任务场景，完全可以满足其室内定位的需求，也同样适合一些对成本控制要求较高的领域。

     上海北寻信息科技有限公司专注于微惯导室内定位产品研发，推出FISM/FBSM等一系列适合单兵使用的微惯导室内定位模块，可实现不依赖任何外部基站、导航卫星以及先验数据库下的自主式连续定位。产品定位精度为业内最高性能指标，非市面上的普通定位产品，是可以适应侧移、跳跃、小跑、倒退等各种步态的产品，定位精度与步幅以及使用者身高无关，是真正可达到实战标准的产品。 

1.3手持端 APP

在支持蓝牙 4.0，安卓版本安卓版本4.3以上的手机上安装 GlonavinDBLE.apk得到 GlonavinDBLE应用。应用微惯导定位模块独立进行定位，微惯导定位模块独立进行定位，蓝牙接收器接收信标分数据打包后经蓝牙发送给手持终端经蓝牙发送给手持终端，手持终端再将数据转发给 iNav端 APP可显示人员行走的

1.4 指控端软件

将 GNWSys文件夹拷贝至

最小系统工作原理：微惯导定位模块独立进行定位，微惯导定位模块独立进行定位，信标发出的信号，手持终端通过蓝牙获取微惯导定位模块模块的定位数据。