机 器 人 的 系 统 结 构

    — 台 通 用 的 工 业 机 器 人 ， 按 其 功 能 划 分 ， 一般 由 三 个 相 互 关 联 的 部 分 组 成 ： 机 械 手 总 成 、 控制 器 总 成 、 示 教 系 统 ， 机 械 手 总 成 是 机 器 人 的 执 行 机 构 ， 它 由 驱 动器 、 传 动 机 构 、 机 器 人 臂 、 关 节 、 末 端 操 作 器 以及 内 部 传 感 器 等 组 成 。 它 的 任 务 是 准 确 地 保 证 末端 操 作 器 所 要 求 的 位 置 、 姿 态 和 实 现 其 运 动 。控 制 器 是 机 器 人 的 神 经 中 枢 。 它 由 计 算 机 硬件 、 软 件 和 一 些 专 用 电 路 构 成 ， 其 软 件 包 括 控 制器 系 统 软 件 、 机 器 人 专 用 语 言 、 机 器 人 运 动 学 和动 力 学 软 件 、 机 器 人 控 制 软 件 、 机 器 人 自 诊 断 和自 保 护 功 能 软 件 等 ， 它 处 理 机 器 人 工 作 过 程 中 的全 部 信 息 和 控 制 其 全 部 动 作 。

    示教器是机器人与人的交互接口，在示教过程中它将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器存储器中：它实质上是一个专用智能终端

机器人的优势

采 用 机 器人 焊 接 是 焊 接 自 动 化 的 革 命 性 进步 ， 它 突 破 了 传 统 的 焊 接 刚 性 自 动 化 方 式 ， 开 拓了 一 种 柔 性 自动 化 新 方 式 。 刚 性 自 动 化 焊 接 设 备— 般 都 是 专 用 的 ， 通 常 用 于 中 、大 批 量 焊 接 产 品自 动 化 生 产 ， 因 而 在 中 、 小 批 里 产 品 焊 接 生 产中，手 工 焊 仍 是 主 要 焊 接 方 式 ， 焊接 机 器 人 使 小批 谩 产 品 自 动 化 焊 接 生 产 成 为 可 能 。 就 目 前 的 示教 再 现 型 焊 接 机 器 人 而 言 ， 焊 接机 器 人 完 成 一 项焊 接 任 务 ， 只 需 人 给 它 做 一 次 示 教 ， 它 即 可 精准地 再 现 示 教 的 每 一 步 操 作 ， 如要 机 器 人 去 做 另 一项工作，X须 改 变 任 何 硬 件 ， 只 要 对 它 再 做 一 次示 教 即可 。 因 此 ， 在 一 条 焊 接 机 器 人 生 产 线 上 ,可 同 时 自 动 生 产 若 干 种 焊件 。

焊接机器人的优点：

焊 接 机 器 人 的 主 要 优 点 如 下 ：

1 ) 易 于 实 现 焊 接 产 品 质 量 的 稳 定 和 提 高 ，保 证 其 均 一 性 。

2 ) 提 高 生 产 率 ， 一 天 可 2 4 h连 续 生 产 。

3 ) 改 善 工 人 劳 动 条 件 ， 可 在 有 害 环 境 下 长期 工 作 。

4 ) 降 低 对 工 人 操 作 技 术 难 度 的 要 求 。

5 ) 缩 短 产 品 改 型 换 代 的 准 备 周 期 ， 减 少 相应 的 设 备 投 资 。

6 ) 可 实 现 小 批 摄 产 品 焊 接 自 动 化 。

7 ) 为 焊 接 柔 性 生 产 线 提 供 技 术 基 础 。