机床式工 业 机 器 人 机 械 手
这 种 机 械 手 结 构 类 似 机 床 。 其达 到 空 间 位 置 的 三 个 运 动(X、Y 、 Z ) 是 由 直 线运 动 构 成 , 其 末 端 操 作 器 的 姿 态 由 旋 转 运 动 构成 , 如 图 4 0 - 5 所 示 , 这 种 形 式 的 机 械 手 优 点 是运 动 学 模 型 简 单 , 控 制 精 度 容 易 提 高 ; 缺 点 是 机 构 较 庞 大 , 占 地 面 积 大 、 工 作 空 间 小 。 简 易 和 专 用 焊 接 机 器 人 常 采 用 这 种 形 式 .
这 种 机 械 手 结 构 类 似 机 床 。 其达 到 空 间 位 置 的 三 个 运 动(X、Y 、 Z ) 是 由 直 线运 动 构 成 , 其 末 端 操 作 器 的 姿 态 由 旋 转 运 动 构成 , 如 图 4 0 - 5 所 示 , 这 种 形 式 的 机 械 手 优 点 是运 动 学 模 型 简 单 , 控 制 精 度 容 易 提 高 ; 缺 点 是 机 构 较 庞 大 , 占 地 面 积 大 、 工 作 空 间 小 。 简 易 和 专 用 焊 接 机 器 人 常 采 用 这 种 形 式 .
示教盒按键功能区分
示教盒上的按键主要有三类:
①示教功能键:如示教/再现、存人删除 修改、检査、回零、直线插补、圆孤插补等多为示教编程用。
如示教/再现、存人删除 修改、检査、回零、直线插补、圆孤插补等多为示教编程用。
② 运动功能键:如X向动、7向动、Z向 动、正/反向动、1~6关节转动等,为操纵机器 人示教用。
如X向动、7向动、Z向 动、正/反向动、1~6关节转动等,为操纵机器 人示教用。
③ 参数设定键:如各轴速度设定、焊接参 数设定、摆动参数设定等。
如各轴速度设定、焊接参 数设定、摆动参数设定等。
机器人工作原理
现 在 广 泛 应 用 的 焊 接 机 器 人 都 属 于 一 代 工业 机 器 人 , 它 的 基 本 工 作 原 理 是 示 教 再 现 。 示 教也 称 导 引 , 即 由 用 户 导 引 机 器 人 , 一 步 一 步 按 实际 任 务 操 作 一 遍 , 机 器 人 在 导 引 过 程 中 自 动 记 忆示 教 的 每 个 动 作 的 位 置 、 姿 态 、 运 动 参 数 、 工 艺参 数 等 , 并 自 动 生 成 一 个 连 续 执 行 全 部 操 作 的 程序 。 完 成 示 教 后 , 只 需 给 机 器 人 一 个 启 动 命 令 ,机 器 人 将 准确 地 按 示 教 动 作 , 一 步 一 步 完 成 全 部操 作 。 这 就 是 示 教 与 再 现 。