点焊机器人焊接系统

焊接系统主要由焊接控制器、焊钳（含阻 焊变压器〉及水、电、气等辅助部分组成。

点焊机器人焊钳。点焊机器人焊钳从用 途上可分为C型和X型两种。C型焊钳用于点 焊垂直及近于垂直倾斜位置的焊缝；X型焊钳则主要用于点焊水平及近于水平倾斜位置的焊缝。

从阻焊变压器与焊钳的结构关系上可将焊钳 分为分离式、内藏式和一体式三种形式。

机 器 人 编 程 语 言

    机 器 人 编 程 语 言 是 机 器 人 和 用 户 的 软 件 接口 ， 编 程 语 言 的 功 能 决 定 了 机 器 人 的 适 应 性 和 给用 户 的 方 便 性 ， 至 今 还 没 有 完 全 公 认 的 机 器 人 编程 语 言 ， 每 个 机 器 人 制 造 厂 都 有 自 己 的 语 言 。

    实 际 上 ， 机 器 人 编 程 与 传 统 的 计 算 机 编 程 不同 ， 机 器 人 操 作 的 对 象 是 各 类 三 维 物 体 ， 运 动 在一 个 复 杂 的 空 间 环 境 ， 还 要 监 视 和 处 理 传 感 器 信息 。 因 此 其 编 程 语 言 主 要 有 两 类 ： 面 向 机 器 人 的编 程 语 言 和 面 向 任 务 的 编 程 语 言 。

    面 向 机 器 人 的 编 程 语 言 的 主 要 特 点 是 描 述 机器 人 的 动 作 序 列 ， 每 一 条 语 句 大 约 相 当 于 机 器 人的 一 个 动 作 ， 整 个 程 序 控 制 机 器 人 完 成 全 部 作业 。 这 类 机 器 人 语 言 可 分 为 如 下 三 种 ：

1 ) 专 用 的 机 器 人 语 言 ， 如 PUMA机 器 人 的VAL语 言 ， 是 专 用 的 机 器 人 控 制 语 言 ， 它 的 最近 版 本 是 VAL- 1 和 V+ + 。

2 ) 在 现 有 计 算 机 语 言 的 基 础 上 加 机 器 人 子程 序 库 。 如 美 阐 机 器 人 公 司 开 发 的 AR- Basic和Intel ledex公 司 的 Robot- Basic语 言 ， 都 是 建 立 在BASIC语 言 上 的 。

3 ) 开 发 一 种 新 的 通 用 语 言 加 上 机 器 人 子 程序 库 。 如 IBM公 司 开 发 的 AML机 器 人 语 言 。

    面 向 任 务 的 机 器 人 编 程 语 言 允 许 用 户 发 出 直接 命 令 ， 以 控 制 机 器 人 去 完 成 一 个 具 体 的 任 务 ，而 不 黹 要 说 明 机 器 人 需 要 采 取 的 每 一 个 动 作 的 细节 。 如 美 国 的 RCCL机 器 人 编 程 语 言 ， 就 是 用 C语 言 和 一 组 C函 数 来 控 制 机 器 人 运 动 的 任 务 级机 器 人 语 言 。

    焊 接 机 器 人 的 编 程 语 言 ， 目 前 都 展 于 囿 向 机器 人 的 语 言 ， 面 向 任 务 的 机 器 人 语 言 尚 属 开 发 阶段 ， 大 都 是 针 对 装 配 作 业 的 需 要 。

点焊机器人规格

典型点焊机器人的规格：以持重100kg、速度4m/s的六轴垂直多关节点焊机器人为 例，由于实用中几乎全部用来完成间隔为30 ~ 50rmn的打点作业，运动中很少能达到极限速度，因此，改善最短时间内频繁短节距起、制动 的性能是本机追求的重点。为了提高加速度和减 速度，在设计中注意了减轻手臂的重童，增加驱 动系统的输出力矩。同时，为了缩短滞后时间， 得到高的静态定位精度，该机采用低惯性、高刚度减速器和高功率的无刷伺服电动机。由于在 控制回路中采取了加前馈环节和状态观測器等措 施，控制性能大大得到改善，50mm短距离移动 的定位时间被缩短到0.4s以内。