点焊机器人分离式焊钳
该焊钳的特点是阻焊变压 器与钳体相分离，钳体安装在机器人手臂上，而 焊接变压器悬挂在机器人的上方，可在轨道上沿 着机器人手腕移动的方向移动，二者之间用二次 电缆相连，见图40-15。其优点是减小了机器人 的负载，运动速度髙，价格便宜。
分离式焊钳的主要缺点是需要大容童的焊接 变压器，线路损耗较大，能源利用率低。此外， 粗大的二次电缆在焊钳上引起的拉伸力和扭转力
作用于机器人的手臂上，限制了点焊工作区间与 焊接位置的选择。分离式焊钳可采用普通的悬挂 式焊钳及阻焊变压器。但二次电缆需要特殊制 造，一般将两条导线做在一起，中间用绝缘层分 开，每条导线还要做成空心的，以便通水冷却。 此外，电缆还要有一定的柔性。
焊接机器人的优点：
焊 接 机 器 人 的 主 要 优 点 如 下 ：
1 ) 易 于 实 现 焊 接 产 品 质 量 的 稳 定 和 提 高 ，保 证 其 均 一 性 。
2 ) 提 高 生 产 率 ， 一 天 可 2 4 h连 续 生 产 。
3 ) 改 善 工 人 劳 动 条 件 ， 可 在 有 害 环 境 下 长期 工 作 。
4 ) 降 低 对 工 人 操 作 技 术 难 度 的 要 求 。
5 ) 缩 短 产 品 改 型 换 代 的 准 备 周 期 ， 减 少 相应 的 设 备 投 资 。
6 ) 可 实 现 小 批 摄 产 品 焊 接 自 动 化 。
7 ) 为 焊 接 柔 性 生 产 线 提 供 技 术 基 础 。
工 业 机 器 人 主 要 名 词 术 语
1 ) 机 械 手 （ Manipulator〉 ， 也 可 称 为 操 作机 。 具 有 和 人 臂 相 似 的 功 能 ， 可 在 空 间 抓 放 物 体
或 进 行 其 他 操 作 的 机 械 装 置 。
2 ) 驱 动 器 （Actuator) , 将 电 能 或 流 体 能 转换 成 机 械 能 的 动 力 装 置 。
3 ) 末 端 操 作 器 （ End Effector) , 位 于 机 器人 腕 部 末 端 、 直 接 执 行 工 作 要 求 的 装 置 。 如 夹 持器 、 焊 枪 、 焊 钳 等 。
4 ) 位 姿 （Pose) , 工 业 机 器 人 末 端 操 作 器在 一定 坐 标 系 中 的 位 置 和 姿 态 。
5 ) 工 作 空 间 （ Working Space) , 工 业 机 器人 执 行 任 务 时 ， 其 腕 轴 交 点 能 在 空 间 活 动 的 范围 。
6） 机 械 原 点 （ Mechanical Origin) , 工 业 机器 人 各 自 由 度 共 用 的 、 机 械 坐 标 系 中 的 基 准 点 。
7 ) 工 作 原 点 （ Work Origin) , 工 业 机 器 人工 作 空 间 的 基 准 点 。
8 ) 速 度 （Velocity) ， 机 器 人 在 额 定 条 件 下 ，匀 速 运 动 过 稗 中 ， 机 械 接 口 中 心 或 工 具 中 心 点 在
单 位 时 间 内 所 移 动 的 距 离 或 转 动 的 角 度 。
9 ) 额 定 负 栽 （ Rated Load〉 ， 工 业 机 器 人 在限 定 的 操 作 条 件 下 ， 其 机 械 接 口 处 能 承 受 的 负 载 （ 包 括 末 端 操 作 器 ） ， 用 质 量 或 力 矩 表 示 。
10) 重 复 位 置 精 度 （ Pose RepeatabilUy) , 工业 机 器 人 在 同 一 条 件 下 ， 用 同 一 方 法 操 作 时 ， 重复 n次 所 测得 的 位 置 一 致 程 度 。
11) 轨 迹 重 复 精 度 （ PathRepeatabi丨 hy) , 工业 机 器 人 机 械 接 口 中 心 沿 同 一 轨 迹 跟 随 n次 所 测得 的 轨 迹 之 间 的 一 致 程 度 。
12) 点 位 控 制 （ Point To Point Controt），控制 机 器 人 从 一 个 位 姿 到 另 一 个 位 姿 ， 其 路 径 不限 。
13) 连 续 轨 迹 控 制 （ Continuous Path Consol) ， 控 制 机 器 人 机 械 接 口 ， 按 编 程 规 定 的 位 姿
和 速 度 ， 在规定的 轨 迹 上 运 动 。
14) 存 储 容 虽 （ Memory Capacity) ， 计 算 机存 储 装 置 中 可 存 储 的 位 置 、 顺 序 、 速 度 等 信 息 的容 量 ， 通 常 用 指 令 条 数 和 位 置 点 数 或 存 储 器 容 敢( 如 ： MByte) 来 表 示 。
15) 外 部 检 测 功 能 （ External MeasuringAbility) , 机 器 人 所 具 备 对 外 界 物 体 状 态 和 环 塊状 况 等 的 检 测 能 力 。
1 6 ) 内 部 检 测 功 能 （ Internal Measuring Ability) ， 机 器 人 对 本 身 的 位 置 、 速 度 等 状 态 的 检 测能 力 。
1 7 ) 自 诊 断 功 能 （ Se丨 f Diagnosis Ability ) ，机 器 人 判 断 本 身 全 部 或 部 分 状 态 是 否 处 于 正 常 的能 力 。
