集箱大管座焊接工作站对相贯线焊道进行特征建模，编制多层多道焊焊道排布核心软件，包括焊接顺序规划、排布类型规划、排布图形选择以及仿真执行等模块，自动生成机器人的执行控制程序，进行空间轨迹多层多道焊接，实现了离线编程，取代了原有的繁琐的示教焊接方式。焊接过程中，机器人利用了电弧跟踪技术进行纠偏，大大缩短了焊前准备时间。
参数
接头形式
骑坐式
焊接方法
MAG
机器人安装方式
正立或倒立
机器人焊接方式
离线、多层多道连续自动焊
整机重复定位精度
±0.8mm
母管（mm）
接管（mm）
D/d
焊道圈数
Φ1030×30
Φ426×52×400
2.41
120
Φ377×52×400
2.73
Φ325×20
Φ159×25×200
2.04
28
Φ426×20
Φ325×32×300
1.32
45
Φ273×32×300
1.56
Φ159×25×150
2.68
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