电梯运行原理：首先由控制器根据实际需要给出正/反转运行信号，对应电梯的上行/下行，再给出抱闸信号，使曳引机松闸， ES驱动器在零速给出力矩，使轿厢与对重相对平衡，接下去控制器根据到达的层楼相应给出速度选择信号，ES给定出运行频率，运行过程中给出减速信号，平层信号，最后ES根据给定的速度选择信号，相应的调节输出频率直到停止。ES输入信号为：上，下行方向指令，爬行，低速，高速，检修速度等各种速度编码指令，复位和使能信号。ES输出信号为：驱动器准备就绪信号和运行中信号。

电机自学习 
        确定电机空载，设定电机级数Pr0.42，电机电流Pr0.46，电机转速1.06，定义电机参数后，接着设定 Pr 0.40 =2（动态自学习），然后闭合使能端子(T31) 与 (T22)和闭合运行端子（T27) 与+24v (T22)， 驱动器上排显示 ‘run’.下排在‘tune’与‘auto’之间闪烁，电机运行进行自学习，学习完后驱动器显示‘inh’，检查学习出的电机磁极初始角Pr0.43，如果学习两次的值都相差不到1度，证明学习参数正确。若不同，重新检查编码器硬件或参数设置，重新学习。 

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