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（一）基础维护

01
清洗机械手
定期清洗机械手底座和手臂。使用溶剂时必须要严格按照要求操作，避免使用丙酮等强溶剂。可以借助高压清洗设备，但避免直接向机械手喷射。如果机械手有油脂膜等保护，严格按照要求去除，避免使用塑料保护。
为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，例如喷涂设备、软管等。
02
中心手腕
如有必要，中心手腕需要经常清洗，避免灰尘和颗粒物堆积。手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，方便下次清洗。
03
定期检查
检查电机/减速机等重要部位是否漏油，如发现严重漏油，应向维修人员求助；检查齿轮游隙是否过大，如发现游隙过大，必须向维修人员求助；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否存在破损。
04
检查基础固定螺钉
将机械手固定在基础上的紧固螺钉和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体，避免紧固件腐蚀。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。
（二）轴制动测试
在机器人的使用过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确保制动器是否正常工作，此时必须进行测试。
按照以下所述检查每个轴马达的制动器：
1、运行机械手各轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载达到最大值（最大静态负载）；
2、马达断电；
3、检查所有轴是否维持在原位。
如马达断电时机械手仍没有改变位置，则说明制动力矩足够。另外还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器人使用寿命期间需要反复测试，以检验机器人是否维持着原来的能力。
（三）润滑3轴副齿轮箱和齿轮
工具和用品：
K-NATE或Omega 77润滑脂；润滑脂泵。步骤：
（警告！开始执行下列程序前，确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态。）
1、将制定类型润滑脂注入润滑脂泵；
2、每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴 ① 和4各齿轮滑脂嘴 ② 
小心！不要注入太多，以免损坏密封。
（四）润滑中心手腕
中心手腕10个润滑点：
工具和用品：
K-NATE或Omega 77润滑脂；
润滑脂泵。
小心！每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，否则会损坏腕部密封和内部套筒。
然后将轴④、⑤、⑥分别转动90°、180°、270°后再润滑。
（五）检查齿轮箱内油位
1轴 和 2轴 齿轮箱上的加油塞位置：
1轴：打开加油塞① 和加油塞③ 或⑤；
2轴：打开加油塞④ 和加油塞② 或⑥。
3轴、4轴、5轴、6轴齿轮箱上的加油塞位置：
3轴：打开加油塞①；
4、5、6轴：打开加油塞② 或③。
（3轴臂必须水平放置）
注意：型号位ABB IRB 5500的机器人，第1、2轴的齿轮箱装运前加注 Shell Tivela S150。其它轴的齿轮箱装运前加注 Shell Omela 320润滑油。

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