將滾輪波動傳動展開如上圖所示，
當凸輪板 1 單向移動將逐次壓下滾柱盤 2 內之滾柱 3 和固定齒條 4 之滾柱 5嚙合，滾柱盤 2 上各滾柱 3 反向移動，滾柱 3 被拘限於滾柱盤 2 齒距 Pr 內，滾輪齒輪被推而連續移動。週而複始，不存在死點。 
並且滿足 L = Tg x Pg = Tr X Pr 之關係。
Tr 和 Tg 為為滾柱 3和滾柱5之個數。
激波
當固定齒條 4 的齒廓採用圓形滾柱5和激波器選用標準偏心圓時，其激波規律類似曲柄滑塊運動的規律 (如上圖所示)。
        
輸出
滾輪 (齒輪 3) 受偏心圓 1 激動後，一面以高速公轉，一面以低速自轉，自轉減速可經由滾子 4 驅動滾子內之軸銷 5 (直接或間接固定於輸出軸 2 上)直接輸出。
很容易證明 m,n,o,p 為平行四邊形，因此輸出轉速等於滾柱盤 3 之低速轉速 (如上圖所示)。
組合
以上機構精巧組合如上圖所示，當滾柱盤 3 上之內滾柱 4 較小時，尤其在傳動比較大狀況下，滾柱內向無法安置 軸銷 5 時，通常將其置放於滾柱盤 3 上，其輸出轉速仍然不變，全系統基本上為純滾動接觸，機械損失非常微小，故可得極高之傳動效率。
旋轉方向＆速比    
圓柱形的外滾柱裝在強韌的齒輪箱上。
圓柱形的內滾柱裝在精密的行星齒盤上。
當入力軸以順時針方向回轉時，帶動偏心套也作順時針回轉。
透過滾珠軸承，行星齒盤作反時針的偏心運轉。
內滾柱將隨行星齒盤反時針的公轉。
在內滾柱隨行星齒盤反時針公轉的同時，因內外滾柱的嚙合傳遞，將使內外滾柱各繞其中心作順時針的自轉。
由於內外滾柱均可繞其中心自由轉動，所以這種傳動方式我們稱之為完全的活齒傳動。
出力軸銷隨著行星齒盤的推移，將以反時針的方向作公轉。與出力軸銷連結的出力軸也會作反時針的方向的旋轉。
如圖 A 至圖 D 所示，當入力軸回轉一圈時，內滾柱將以反方向旋轉過一個齒。所以，內滾柱的齒數也就等於減速比。

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村田滚柱减速机特色：
  传动新颖、优点独具。具有谐波齿轮传动的优点而无柔软，具有少齿差行星传动大传动比而无长度过长问题，具有摆线传动承载力的优点而无摆线传动的明显震动。
  滑动微小，效率最高：由于啮合件均系滚柱构成，全系统基本为润滑中带滚动，机械损失微乎其微，所以可得极高的齿轮传动效率，单段减速机最高可达95%左右。
  运转平稳，噪音较低：多齿啮合，重叠系数较大，双排结构机理平衡，滚动及侧间余隙可避免轮齿干涉，使得机械振动及噪音限制在最小程度。
  传动精确，误差较小：由于多齿啮合。齿轮误差可互相补偿，因此传动误差值仅为齿轮减速机的25%
  激波径大，出力较高：由于激波规律的特性，滚柱波动传动的激波径一般均较其他行星传动机构大，因此容许转矩较高。
  传动较大，结构紧凑：滚柱减速机的传动比为滚柱盘滚柱的个数，所以单段传动即可获得很大的传动比，出入力轴位于同一轴心线上，结构精简紧凑，和同条件的齿轮减速机及蜗轮减速机相比，体积显的轻盈

ROCHE行星减速机应用领域： 伺服行星减速机可直接安装到交流和直流伺服马达上，广泛应用于中等精度程度的工业领域。如：印刷机床、火焰切割、激光切割、数控机床、工具机械、食品包裝、自动化产业、于航太、半导体设备、医疗器材、机器人、机械手、通讯设备、制药设备、印刷设备、包装机械、纺织机械、数控机床、数控弯管机、停车设备、量测设备、工作母机、精密监控系统、车辆工业、自动控制系统等行业。

美國、台灣、中國、日本等多國專利
．1992年德國紐倫堡世界發明展金牌獎
．1993年榮獲全國發明展金頭腦獎
．第五屆全國國家發明展銅牌獎
．國立成功大學博士班論文標的
．經濟部中小企業創新研究獎
．1999/2008 ISO9001 SGS國際認證 1、新颖，优点独具
具有摆轮传动中圆形针齿的固齿轮而无摆轮，具有谐波齿轮传动的优点而无柔轮， 具有少齿差行星传动大传动比而无干涉，具有章动传动承载力大的优点而无章动传动。
2、运行平稳，噪音较低
多齿啮合,重叠系数大,双排结构机理平衡,滚动及侧间除隙,可避免齿轮干涉,使得震动及噪音限制在最小程度；
3、传动精确，误差较小
由於多齿嚙合，轮齿误差可相互补偿，因此传动误差值仅為的 25% 。
4、滑动微小，效率最高
由於嚙合件均係滚柱构成，全系统基本上為滑动中带滚动，机械损失微乎其微，所以可得极高的齿轮传动效率，单段减速机最高可达 95% 左右
5、激波径大，出力较高
由於激波规律的特性，滚柱波动传动的激波径一般均较其他行星传动机构大，因此容许传达转距也较高。
6、传动比大，结构紧凑
传动比為滚柱盘滚柱的个数，所以单段传动即可获得很大的传动比，出入力轴位於同一轴心线上，结构精简紧凑，和同条件的齿轮减速机及相比，体积显的轻盈。
7、多齿嚙合，承载力大
双波结构同时嚙合齿数可达 50%，一般齿轮传动仅约 1~2 齿，因此承载力比相同条件的齿轮减速机和蜗轮减速机来的大。
8、滚柱齿型，寿命最长
独创活齿机构，工艺良好，加工简易，成本较低，加以所具有的真圆齿型，内聚力强，不易崩齿，不仅保养容易，寿命也较长。
9、耗能较省，经济性佳
由於出力大，效率高，能量损耗小，工作负荷减轻，长期运转，经济效益显著。
10、中空滚柱，输出简单
部份滚柱个齿，於低速比传动中採用中空形式，可直接输出等速运动，不仅改善了传动性能，也简化了等速输出结构。
硬齒面技術、功率分散技術及模組化生產技術。將產品作規格化、標準化的生產。專業化的研究及生產技術，提供產業界體積小、高效率、高負荷及高傳動比的產品，並為自動化精密傳動機構提供最完善的服務。傳動新穎，優點獨具
具有擺輪傳動中圓形針齒的固齒輪而無擺輪，具有諧波齒輪傳動的優點而無柔輪，具有少齒差行星傳動大傳動比而無干涉，具有章動傳動承載力大的優點而無章動傳動。
滑動微小，效率最高
由於嚙合件均係滾柱構成，全系統基本上為滑動中帶滾動，機械損失微乎其微，所以可得極高的齒輪傳動效率，單段減速機最高可達 95%左右。
運轉平穩，噪音較低
多齒嚙合，重疊係數大，雙排結構機理平衡，滾動及側間餘隙可避免輪齒干涉，使得機械震動及噪聲限制在最小程度。
傳動精確，誤差較小
由於多齒嚙合，輪齒誤差可相互補償，因此傳動誤差值僅為齒輪減速機的 25% 。
激波徑大，出力較高
由於激波規律的特性，滾柱波動傳動的激波徑一般均較其他行星傳動機構大，因此容許傳達轉距也較高。
         
傳動比大，結構緊湊
傳動比為滾柱盤滾柱的個數，所以單段傳動即可獲得很大的傳動比，出入力軸位於同一軸心線上，結構精簡緊湊，和同條件的齒輪減速機及蝸輪減速機相比，體積顯的輕盈。
多齒嚙合，承載力大
雙波結構同時嚙合齒數可達 50%，一般齒輪傳動僅約 1~2齒，因此承載力比相同條件的齒輪減速機和蝸輪減速機來的大。
滾柱齒型，壽命最長
獨創活齒機構，工藝良好，加工簡易，成本較低，加以所具有的真圓齒型，內聚力強，不易崩齒，不僅保養容易，壽命也較長。
耗能較省，經濟性佳
由於出力大，效率高，能量損耗小，工作負荷減輕，長期運轉，經濟效益顯著。
中空滾柱，輸出簡單
部份滾柱個齒，於低速比傳動中採用中空形式，可直接輸出等速運動，不僅改善了傳動性能，也簡化了等速輸出結構。
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