一、机器人系统故障

　　(1)发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。

　　(2)出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。

　　(3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。

二、如何保障工件质量

　　作为示教一再现式机器人，要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。

　　应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。

　　(1)编制焊接机器人专用的焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0.8mm，装配尺寸误差控制在±1.5mm以内，焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。

　　(2)采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。

　　(3)焊缝应清洗干净，无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物，允许有可焊性底漆。否则，将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊，同时对点焊部位进行打磨，避免因定位焊残留的渣壳或气孔，从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产生。

科技的飞速发展，机器人技术不断地提高，机器人的轴数越来越多，性能越来越好。在一些空间复杂、工件很大的场合采用多台机器人生产成本会很高，此时机器人行走轴的应用解决了这一难题。

库比克机器人行走轴，又叫机器人地轨，机器人第七轴，工业机器人导轨，机器人滑轨，是6轴机器人的辅助机构，带动机器人到不同工位进行管理的行走系统。

在实际生产应用中，可根据应用场合的不同分为很多种形式，例如地面行走轴、侧挂行走轴、底挂行走轴等，具体如下图所示：

1、地面行走轴：是最为常见的一种安装形式，在打磨、上下料、搬运等工序应用很广泛。

2、侧挂行走轴：一般选用比较轻的材质，在喷涂、焊接工序应用比较多。 

3、吊挂行走轴：在机床上下料、喷涂、焊接等工位应用比较多。

不同的样式适合应用于不同的工业制造场合。从负载上来说，不同的样式的承受能力不一样，地轨式第七轴可以承受辅助重型机器人行走作业，前两种却承受不了；另外其成材、技术要求、价格也会有所不同，同等负载吊挂式比地轨式造价成本要高；技术安装方面，吊挂式的行走轴安装比地轨式行走轴要复杂、难度高。所以说客户在选型时要与厂家技术人员沟通清楚，选择最适合自己的一款机器人行走方案，避免不必要的资源浪费。