"米克朗UCP1x50刀库卡死故障处理及调整方法"详细描述：
1 、故障现象
2010 年3 月，某单位米克朗UCP1x50 加工中心刀库出现刀链无法转动故障，排除机械卡死的原因后，刀库在完成回零动作后，在目标刀位发生相邻两个刀位之间来回振荡的现象，持续1 分多钟后改为逆时针慢速旋转，且无法停止，只能拍下急停按钮。
2、 机械卡死的故障原因及刀库恢复方法
2. 1 刀链故障原因及清除故障的方法
一般刀链无法转动时，会采取使用变频器手动控制和手盘电机的方法使刀链转动。变频器手动控制旋转是利用变频器的手动功能，即设定其5 号参数为Pad，利用变频器上的按钮操作电机旋转，或模拟外部指令信号控制电机的正反转( 具体会在后面的篇幅中有详细介绍) ; 手盘电机则要拆掉电机后端盖( 由于安装条件的限制挨近安装底板的螺钉拆卸非常困难) ，然后就可以盘动电机了。
但是此次故障无论用那种方式，都只能正、反移动1 /4 个刀位就转不动了，明显有异物卡住。作者采取了如下方法:
( 1) 拍下急停按键，关掉机床进气开关，等待几分钟后，控制换刀回转臂的气缸杆就可以手动拉出或收回了，推动换刀位刀套把换刀位的回转臂摆出去，从而让开了换刀刀位。
( 2) 把刀链上的刀套依次沿导轨滑到换刀位取出，等所有刀套取出后，清理刀链滑轨里的障碍，然后把刀套按刀套号依次顺序装回，再把回转臂摆回复原，接通进气开关，弹起急停，完毕。
通过上述手动操作完成了异物清理工作，结果发现故障原因在于: 粘接在8 号刀套上的固定圆形槽里的圆钢片脱落在刀链滑轨上，造成了刀链运行的阻碍。
把圆钢片表面被撞出的毛刺、突起打磨光滑，用环氧树脂牢固粘接于8 号刀套上的固定圆形槽里，特别注意不要高出圆形槽表面。
8 号刀套的作用在于作为刀库的零位标记，其他刀套则不具备这个功能。
2. 2 刀库恢复方法和步骤
( 1) 重启机床。
( 2) 按下CE 清除所有信息，直到启动刀库开始回参考。
( 3) 当刀库运行时，必须用急停钮将刀库停在正确的位置。如图1 所示，正确的位置就是1 号刀位的定位钉正对V 型中心槽，在这个位置上，8 号刀位则在参考传感器B607 下面，这时B607 将变为1。如果按下急停钮时，刀库不在正确位置，则重做，直到刀库停在正确位置为止。
图1 刀位定位钉正对V 型中心槽示意图
( 4) 这时选择programming and editing 方式，按下MOD 键，并输入PLC 密码807667，回车。
( 5) 按下软键“Trace”后，按下select“M/I /O/T /C”，然后选取I81、I80 和I82 作为波形观察信号，I81 为刀库零位接近开关输入信号，I80 为刀库编码器计数信号，I81 为刀库编码器零位信号。
( 6) 按下软键“table”，再按“I”键，观察I81、I80 和I82 的状态，用手盘动电机使得上述3 个信号均为“1”。
( 7) 按下软键“Logic Diagram”，再按下“StartTrace”。
( 8) 松开刀链减速器上固定电机编码器的扇形片上的两个螺钉，这时松开急停钮，按下CE 清除信息，刀库开始转动，这时立即切换到后台Logic Diagram查看波形。转动编码器，直到出现如图2 所示正确的波形为止。
图2 高速运行时正确的信号时序图
( 9) 拧紧电机编码器的两个螺钉，完成调整。正确的时序是: 当刀链转到8 号刀套位置正对刀库零位接近开关时，I81 发出高电平，I82 编码器零位脉冲也要出现在I81 高电平包括的范围之内，考虑到刀库就近找到有可能正转或反转，所以I82 的信号**在I81 的中间，正对I81 包含的I80 六个方波的第三个方波。
出现如图3 所示这种错误的波形时，可以把编码器旋转180°安装; 再微调使得编码器零位脉冲出现在如图2 所示的中间位置。
图3 错误的信号时序图
在慢速运行时，调整编码器使得I82 的零位脉冲与I81 高电平包含的I80 第3 个计数脉冲的上升沿和下降沿一致，如图4 所示。
图4 慢速运行时正确的时序图
上述调整方法是在变频器驱动系统正常的前提下实施的，而此次维修中作者遇到了很大的困难，需要先排除变频器控制系统的故障。
3 、 变频器控制系统故障查找与调整
机械故障排除后，机床刀库出现了前述的新问题，作者分析了导致该问题的可能因素有如下几个方面: 刀库调整不好; 变频器故障; 编码器故障; 变频电机故障; 机床参数错误; PLC 硬件接口故障; PLC软件或参数错误等。
3. 1 刀库驱动变频器控制方式简介
刀库驱动变频器是采用Commander 公司的SK 系列产品，型号: SKB3400037，0. 37kW/400 V。端子B2、B4、B5、B6、B7 组成了控制逻辑，其中B2、B4 通过K464 完成变频器使能控制，B7 控制变频器以预置55 Hz 高速运行; B5 控制变频器以预置15 Hz低速运行; B6 以高/低电平确定变频器的反/正转控制。控制时序由PLC 软件结合I80、I81、I82 的外部逻辑状态，通过O23、O43、O44 的输出实现对变频器B5、B7、B6 的控制。刀库位置反馈由脉冲编码器B608 提供。
3. 2 刀库调整
为了排除刀库调整不良可能造成的影响，作者按照第2. 2 节所述的调整步骤进行了调整，使得I81、I80 和I82 的波形如图2 所示，为正确波形，从波形上可以看出，两个零位脉冲之间对应着20 个计数脉冲，同时观察涡轮蜗杆减速器下面的凸轮结构。发现: 编码器每转360°，下面的凸轮拨2 个刀位，这样就可以推断10 个计数脉冲对应一个刀位。这也就验证了编码器是正常的。
3. 3 变频控制系统的检修
先对变频器的参数进行了记录，具体数据见表1。首先把其5 号参数设为Pad，利用变频器上的按钮操作，电机可以按照手动设置的频率朝固定方向旋转; 其次，把11 号参数设为0，用接在B2 端子的导线连接B5 端子，相当于给B5 一个24 V 高电平，这时电机可以正向旋转，断开后电机就停止; 同样给B6 高电平，电机反转，断开，电机停止。电机转速由B7 控制; 第三，再把11 号参数设为2，给B5 高电平时，B6 为低电平，电机正转，B6 为高电平，电机反转; B5 低电平时，无论B6 是高、低电平，电机均不转。电机转速由B7 控制。5 号和11 号参数的定义见图5、图6。由此可以说明电机是正常的。
表1 变频器参数设置表
图5 变频器5 号参数为Pr 时的接线方式
图6 变频器11 号参数为0 - 6 时的接线端子逻辑定义通过对11 号参数的分析，结合图11 所示的变频器控制逻辑图，再参考米克朗UCP1350 的变频器设置，作者认为: 11 号参数设为2 比较符合控制逻辑，但是变频器上设的是0，设成2 则电机根本不动。设成6 则与设成0 的状况一样。所以无法判断变频器的好坏。
3. 4 机床参数调整及PLC 输入输出硬件检查为了验证是否由于机床参数和PLC 软硬件的意外变化对变频器控制造成影响，作者采取如下检查措施:
首先，利用海德汉**传输软件TNCremoNT，建立好网络连接( 注意: 必须使用交叉连接的网线) ，对现机床所有参数进行备份; 其次，把该设备进厂时备份的参数进行回传，该备份是设备调试验收完毕后做的，结果发现情况没有任何改变，这就说明机床参数和PLC 软件是正常的; 第三，再次把刚刚备份的数据回传，恢复现有状态( 主要是为了避免对当前加工的影响) 。
用示波器监控B5、B6、B7 端子，结合海德汉530 系统的波形显示功能，观察对应的O23、O44、O43 的时序，发现是一致的，说明PLC 的硬件I /O 口是正常的。
3. 5 变频器故障的排除与调整
上述几个方面的影响被排除后，就只剩下变频器的因素了，但是在没有备件的情况下无法确定变频器的好坏，于是向机床生产厂家进行了咨询，对方给我们报价是12 082 元，而且是换购价，单买一台要2 ～3 万元。嫌贵，作者通过有关途径在成都买了一台同型号变频器，3 天到货，价格仅为2 250 元。换上新的变频器，输入抄录的老变频器的参数，结果令作者非常沮丧: 新变频器根本就没有动作! 无论11 号参数设0、2、6 都不动作; 而老变频器11 号参数则除了设2 以外均能动作，这就非常奇怪了!按照第3. 3 节所述的办法对新变频器进行模拟控制，也可以运行，无法解释这样的现象。
再次联系米克朗厂家，把作者所做的调整进行了交流，并要求厂家把变频器参数发给了作者，通过对比作者发现厂家的11 号参数设的是6，而且60 - 80号参数都有数值，而作者抄录的参数则没有，且61- 70 号参数根本就显示不出来，见表1。按照厂家发过来的参数和方法进行了设置:
( 1) 设置参数前先将B4 移去，然后必须按顺序将以下参数输入;
( 2) 首先设10、29 号参数，再输入2 - 19 号参数，再输入71 - 80 号参数，这时61 - 70 号参数才会显示出来，设置61 - 70 号参数。表中未出现的参数按缺省值设置。
( 3) 重新接上B4。
( 4) 关闭并打开驱动器，重启后显示变为rd =0. 0。该驱动器现在可以准备运行了。
运行后，发现新变频器可以正常使用，刀库运行恢复正常，老变频器故障依旧。
在调试中还发现65 号参数漏输时，出现8 号刀套找到零位后只向前走了半个刀位就停止的现象，说明参数影响很大，由于变频器说明书中，没有提及71 - 80、61 - 70 号参数的定义，所以无法判断这些参数所能起到的作用。作者所能做的就是记录下这些参数的设定值，并严格按要求正确输入变频器。
由此作者可以得出如下结论: 刀库卡死后，由于强电流冲击或意外干扰，使得老变频器的参数和接口电路发生了异常变化，而作者手上又没有变频器的原始参数资料，这就是造成上述调整始终无法见效的原因。
4、 刀库的控制逻辑和原理分析
以往都是根据原理来进行维修，而这次维修由于作者不掌握厂家的设计原理，只能通过大量的模拟试验来推测。
机床恢复正常运行后再仔细观察I81、I80、I82、O23、O44、O43 的组合时序波形，发现刀库正常运行时的时序是这样的:
( 1) 机床开机，自检完毕后，弹起急停开关，首先开始执行刀库回零的PLC 程序，O43 低电平变高电平，执行高速55 Hz 运行，并启动刀库运行，I80 出现规律的计数脉冲，O44 根据就近选刀的原则正转低电平，反转发出高电平，O23 保持低电平。
( 2) 当8 号刀套到达零位接近开关，I81 发出高电平，I82 编码器发出一个零位脉冲信号时，建立刀库零点位置。参见图7 所示波形。
图7 刀库运行到零位前后的组合时序图
( 3) 运行到零位脉冲信号后的第4 个计数脉冲的下降沿，O23 发出高电平，O43 变成低电平，电机减速至15 Hz 运行，直到第10 个计数脉冲，刀链继续向前运行一个刀位，O23 变成低电平，稍做延迟，O44 电平改变，刀链反转，同时O43 低电平变高电平，执行高速55 Hz 运行，反转再次回到8 号刀套，从编码器零位脉冲开始计数，根据上一次关机前记忆的刀位距离零位相差几个刀位( 假设差N 个刀位) ，就计N × 10 个计数脉冲( 本刀库N≤46) 。参见图8所示波形。
图8 刀库到了零位再向前运行一个刀位后执行反向运行的组合时序图
( 4) 当运行到目标刀位的前一个刀位到位后，第4 个计数脉冲的下降沿，O23 发出高电平，O43 变成低电平，电机减速至15 Hz 运行，直到第10 个计数脉冲，O23 变成低电平，到达目标刀位，刀链停止，从而完成刀库初始化。参见图9 所示波形。
图9 刀库运行到目标刀位准备停止的组合时序图
相对比老变频器前3 个步骤是正常的，执行到第4 个步骤，即出现振荡，刀库无法停止，只有拍急停中断，由于刀库回零的PLC 程序没有执行完毕，机床无法正常运行。
由此推断变频器11 号参数设6，特别是71 - 80、61 - 70 号参数被正确设置后，各端子的定义应该是:
B5 即O23，为高电平时，执行变频器预置1 的15 Hz低速和变频器运行指令; B6 即O44，为PLC 发出的正反转信号，高电平执行反转，低电平执行正转;B7 即O43，为高电平时，执行变频器预置2 的55 Hz高速和变频器运行指令。
这样的端子逻辑定义决定了，新、老变频器在11 号参数设2 时，以上述PLC 发出控制时序，变频器无法接收到启动信号，因此不能运行; 新变频器无论设置成0 - 6 的哪个值，只要71 - 80、61 - 70 号参数没有正确设置，均不能运行; 老变频器除了设2 不能运行外，设其他值，均无法正确运行，这也就说明该变频器的接口电路已经发生了异常，确实需要更换。
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