德国进口FAULHABER福尔哈贝 1219N012G直流电机/马达
进行多组机器人专用faulhaber电机运动实验,实验结果表明重力平衡机器人专用faulhaber电机动态性能更好,重力平衡机器人专用faulhaber电机faulhaber电机转矩及能耗远小于未平衡机器人专用faulhaber电机。结合传统PID与改进型干扰观测器完成了改进的重力平衡控制方案。"基于混合驱动的异构机器人专用faulhaber电机运动控制研究异构行走机器人专用faulhaber电机(Biped Robot with Heterogeneous Legs, BRHL)是一种将机器人专用faulhaber电机和智能假肢集成研究的新型机器人专用faulhaber电机模型。不但可以进行多种机器人专用faulhaber电机的行走实验,还可以模拟膝上截肢者安装智能假肢的情况,可以做大量重复性多样性的智能假肢测试实验,为智能假肢研究提供了一个科学的平台。
结合应用设计适用于不同身高、不同患侧、不同损伤程度的上肢偏瘫的新型5DOF外骨骼式上肢机器人专用faulhaber电机系统,并详细阐述其机械结构、控制体系、驱动硬件、传感器的设计及运动学分析。表面肌电信号作为—肌肉运动产生的电信号富含了肌肉的运动状态信息,因此将表面信号引入机器人专用faulhaber电机系统,实现人体上肢运动的辨识,预测人体主动运动意图。首先,基于表面肌电信号的短时平稳假设,提出了表面肌电信号的分段自回归建模方法,并利用主成分分析与多特征融合实现四通道表面肌电信号的特征提取。通过不同样本集训练条件下的单一BP网络分类测试实验,以错误率和网络训练迭代次数为指标,证明了提出的特征提取算法较传统自回归模型描述方法更具有优越性,并得到了提出的特征提取算法在非线性特征空间可分性更强的结论。
