2 机械手的总体设计方案

本课题是轻型平动搬运机械手的设计及运动仿真。本设计主要任务是完成机械手的结构方面设计，以及ADAMS软件进行简单的运动仿真。在本章中对机械手的座标形式、自由度、驱动机构等进行了确定。因此，在机械手的执行机构、驱动机构是本次设计的主要任务，然后通过ADAMS软件对机械手的手部进行简单的运动仿真。

 机械手基本形式的选择

常见的工业机械手根据手臂的动作形态,按坐标形式大致可以分为以下4种: (1)直角坐标型机械手;(2)圆柱坐标型机械手; ( 3)球坐标(极坐标)型机械手; (4)多关节型机机械手。其中圆柱坐标型机械手结构简单紧凑,定位精度较高,占地面积小，因此本设计采用圆柱坐标 。图 是机械手搬运物品示意图。图中机械手的任务是将传送带A上的物品搬运到传送带B。

图 机械手基本形式示意

机械手的主要部件及运动

在圆柱坐在圆柱坐标式机械手的基本方案选定后，根据设计任务，为了满足设计要求，本设计关于机械手具有5个自由度既：手抓张合；手部回转；手臂伸缩；手臂回转；手臂升降5个主要运动。

本设计机械手主要由4个大部件和5个液压缸组成：（1）手部，采用一个直线液压缸，通过机构运动实现手抓的张合。（2） 腕部，采用一个回转液压缸实现手部回转

（3）臂部，采用直线缸来实现手臂平动1.2m      。（4）机身，采用一个直线缸和一个回转缸来实现手臂升降和回转。

驱动机构的选择

驱动机构是工业机械手的重要组成部分 机械手的技术参数列表

一、用途：搬运:用于车间搬运

二、设计技术参数:

1、抓重:60Kg (夹持式手部)

2、自由度数:5个自由度

3、座标型式:圆柱座标

4、最大工作半径:1600mm

5、手臂最大中心高:1248mm

6、手臂运动参数

伸缩行程：1200mm

伸缩速度：83mm/s

升降行程：300mm

升降速度：67mm/s

回转范围:

7、手腕运动参数

回转范围: