超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器。超声波是一种振动频 率高于声波的机械波，由换能晶片在电压的激励下发生振动产生的，它具有频率高、波长短、绕射现象小，特别是方向性好、能够成为射线而定向传播等特点。
超声波测距传感器原理：
超声波对液体、固体的穿透本领很大，尤其是在阳光不透明的固体中，它可穿透几十米的深度。超声波碰到杂质或分界面会产生显著反射形成反射成回波，碰到活动物体能产生多普勒效应。因此超声波检测广泛应用在工业、国防、生物医学等方面以超声波作为检测手段，必须产生超声波和接收超声波。完成这种功能的装置就是超声波传感器，习惯上称为超声换能器，或者超声探头。
激光测距传感器工作原理：
激光传感器工作时，先由激光二极管对准目标发射激光脉冲。经目标反射后激光向各方向散射。部分散射光返回到传感器接收器，被光学系统接收后成像到雪崩光电二极管上。雪崩光电二极管是一种内部具有放大功能的光学传感器，因此它能检测极其微弱的光信号。记录并处理从光脉冲发出到返回被接收所经历的时间，即可测定目标距离。激光传感器必须极其地测定传输时间，因为光速太快。
红外线测距传感器工作原理：
红外测距传感器利用红外信号遇到障碍物距离的不同反射的强度也不同的原理，进行障碍物远近的检测。红外测距传感器具有一对红外信号发射与接收二极管，发射管发射特定频率的红外信号，接收管接收这种频率的红外信号，当红外的检测方向遇到障碍物时，红外信号反射回来被接收管接收，经过处理之后，通过数字传感器接口返回到机器人主机，机器人即可利用红外的返回信号来识别周围环境的变化.
参数表节选：的技术参数 OMD30M-R2000-B23-V1V1D-1L
产品阐述
| R2000 UHD，二维码 LiDAR 传感器，适合及高度动态定位，物体测量范围达 30 m，以太网 |
通用规格
| 测量范围 | 0,1 ... 10 m (bk 10%)
0.1 … 30 m (wh 90%)
0.1 … 200 m（反射板）
最小反射率 2.5% |
| 光源 | 激光二极管 |
| 光源类型 | 调制红外光 |
| 激光额定值 | |
| 注意 | 激光辐射有害 ， 切勿直视激光束 |
| 激光等级 | 1 |
| 波长 | 905 nm |
| 光束发散 | 横向 2 mrad ， 纵向 10 mrad |
| 脉冲长度 | 5 ns |
| 重复率 | 250 kHz |
| 最大脉冲能量 | < 94 nJ |
| 测量方法 | 脉冲测距技术 (PRT) |
| 扫描速率 | 10 ... 50 s-1 |
| 扫描角度 | 360° |
| 光点直径 | 在 10 m 处为 25 mm x 105 mm |
| 滤波片 | 最大值，平均值，中间值，反射率 |
| 环境光限制 | > 80000 Lux |
| 分辨率 | 1 mm |
功能性安全相关参数
| MTTFd | 75 a |
| 任务时间 (TM) | 20 a |
| 诊断覆盖率 (DC) | 0 % |
指示灯/操作方法
| 工作指示灯 | 绿色 LED |
| 数据流指示器 | 黄色 LED：有源以太网
绿色 LED：以太网链路 |
| 功能指示灯 | 红色 LED：故障
黄色 LED：Q1 + Q2 |
| 控制元件 | 2 按钮 |
| 参数化指示器 | 24 x 252 像素 ， 红色 |
电气技术规格
| 工作电压 | 10 ... 30 V |
| 纹波 | 10 % 在电源容限内 |
| 空载电流 | ≤ 400 mA / 24 V DC |
| 功耗 | < 15 W |
| 可用前的时间延迟 | < 40 s |
接口
| 接口类型 | 快速以太网，2 个开关输出 |
| 协议 | HTTP ， TCP/IP 和 UDP/IP |
输入/输出
| 输入/输出类型 | 2 输出 ， 可独立配置 ， 短路/反极性保护 |
输出
| 开关阈值 | 低：Ua < 1 V，
高：Ua > Ub - 1 V |
| 开关电流 | 100 mA 每路输出 |
符合性
| 激光安全 | EN 60825-1:2014 |
遵守标准和指令
| 符合标准 | |
| 产品标准 | IEC 60947-5-2 |
| 耐冲击和抗振 | EN 60068-2-6 EN 60068-2-27 |
测量精度
| 测量速度 | 250000 每秒测量次数 |
| 测得的噪音值 | 典型值± 10 mm （1 sigma；最长 20 mm；0,1 m ...8 m）
典型值 ± 12 mm （1 sigma；最长 20 mm；8 m ...30 m） 测量值筛选器被禁用 |
| 角分辨率 | 0,014 ° |
| 绝对精度 | 类型 ± 25 mm |
| 重复精度 | < 12 mm |
认证和证书
| 防护等级 | III （工作电压 50 V） |
| UL 认证 | cULus 认证，2 类电源，1 类外壳 |
| CCC 认证 | 额定电压 ≤ 36 V 时，产品不需要 CCC 认证/标记 |
环境条件
| 环境温度 | -10 ... 50 °C (14 ... 122 °F) |
| 存储温度 | -20 ... 70 °C (-4 ... 158 °F) |
| 相对湿度 | 95 % ，无冷凝 |
机械规格
| 外壳宽度 | 106 mm |
| 外壳高度 | 116,5 mm |
| 防护等级 | IP65 |
| 连接 | 4 针，M12x1 连接器，标准（供电） ，
8 针 M12x1 连接器，A 码（多端口） ，
4 针 M12x1 插座，D 码 (LAN) |
| 材料 | |
| 外壳 | ABS + PC + 铝 |
| 光学端面 | PUMA |
| 质量 | 大约 0,8 kg |
