老街街道ABR115-L2-200-S2-P1机器人伺服减速器
EAMON/伊明牌VRB090精密行星減速機減速比:
單段速比：3, 4, 5, 7, 10；
雙段速比：15, 20, 25, 30, 35, 40, 50, 70, 100；
VRB090精密行星減速機背隙：
單節：≤3arcmin / ≤5arcmin（P1/P2)；
雙節：≤5arcmin / ≤8arcmin（P1/P2)；
VRB090精密行星減速機輸出額定力矩：
T2N：80 Nm - 125 Nm；
VRB090精密行星減速機效率：
單段：≤ 97%；
雙段：≤ 94%；
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同步电动机转子磁极上都装有笼型绕组，用来产生起动转矩。同步电动机的异步起动过程依靠这种异步起动转矩将转子加速到准同步转速以上。 异步起动可以直接起动，也可以降压起动。如果供电电源容量和电动机本身结构允许电动机全压直接起动，则应采用直接起动方式，其起动过程是：接通电动机电源，电动机异步起动，待转速达到准同步转速时，投入转子直流励磁，使电动机牵入同步。在不允许全压直接起动时，可应用电抗器降压起动。这时供给转子直流励磁的方法有两种：一种是在电动机降压加速到准同步转速后，供给直流励磁电流，使转子牵入同步，然后投入全电压，这种方法称为“轻起动”，该方法牵入转矩较小。另一种是在降压加速到一定转速时，投入全电压加速到准同步转速后，接入直流励磁牵入同步，该方法称为“重起动”，牵入转矩较大。 不论采用哪种方法，都应保证在同步转速下的异步转矩必须大于同步电动机的静负载转矩，否则异步转矩将不可能将转子加速到准同步转速以上，同步电动机的牵入将产生困难。不同的生产机械对起动有不同的要求。例如离心式通风机一类的生产机械，不需要太大的起动转矩倍数，但要求有较大的牵入转矩倍数。而对于直流发电机的原动机则属于另一类型，它是在空载下起动和牵入，所以对起动转矩倍数和牵入转矩倍数要求不高。应用时，应根据具体生产机械的要求，选用不同的电动机。
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PRN160-L1-3-P1
PRN160-L1-4-P1
PRN160-L1-5-P1
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PRN160-L1-10-P1
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设计软件模块的基本准则是模块间尽大概无耦合关系。电梯变频器软件是实时多任务软件，本设计直接对于DSP的硬件中断机制，采用有优先级别的中断任务机制实实际时多任务调度与办理。这种方法的好处是能确定每个任务的执行时间，这对任务实时性一定到微秒级的电机控制软件是必要的。DSP硬件外设管理层面由于TMS32F2811的外设编程十分复杂，并且保持软件对硬件平台的兼容性在软件的整个生命周期至关重要，因此DSP硬件外设管理层面设计的首要任务是实现分割软件模块的硬件相关性，使上层软件模块独立于硬件。1定义对象结构体通过面向对象编程技术，把DSP的每种外设用相应的软件结构体定义，同一类对象仅定义一种结构体，然后经过对象实例指向具体的外设。比如：DSP中有多个定时器，定义定时器结构体structCPUTIMER_REGS描述定时器的控制寄存器，该结构体如下所示：structCPUTIMER_REGS{Uint32TIM;//定时器计数寄存器Uint32PRD;//周期寄存器Uint32TCR;//定时器控制寄存器Uint32rsvd1;//保留Uint32TPR;//定时器预定值寄存器低位Uint32TPRH;//定时器预定值寄存器高位};定义了结构体后，再定义三个以上结构体的变量，就能分别描述DSP中的三个定时器。2控制寄存器位域访问功能曾经的控制寄存器访问直接操纵寄存器的某个位，这种程序阅读性较差，特别在寄存器数量非常多时很容易出错，且不便于查错。应用访问C语言联合结构体的方法直接操纵外设简单易用。一的外设与上层软件数据交换方法每一个外设都定义为一个标准对象，上层软件经过访问这些对象的数据成员获取外设信息或操控外设，而实时中断任务经过调用外设对象的方法函数来实现对外设的更新操纵或外设事件响应处理。
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