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转矩脉动是机电伺服系统的困扰,它使的位置控制和高性能的速度控制很困难。在高速情况下，转子惯量可以过滤掉转矩波动。但在低速和直接驱动应用场合，转矩波动将严重影响系统性能，将使系统的精度和重复性恶化。而空间精密机电伺服系统绝大多数工作在低速场合，因此电机转矩脉动问题是影响系统性能的关键因素之一。 PMSM和BLDCM都存在转矩脉动问题。转矩脉动主要有以下几个原因造成：齿槽效应和磁通畸变、电流换相引起的转矩及机械加工制造引起的转矩。 ? 齿槽效应 在永磁电机的电枢电流为零的情况下,当转子旋转时,由于定子齿槽的存在,定子铁芯磁阻的变化产生了齿槽磁阻转矩,齿槽转矩是交变的, 与转子的位置有关,它是电动机本身空间和永磁场的函数。在电机制造上,将定子齿槽或永磁体斜一个齿距, 可以使齿槽转矩减小到额定转矩的1% -2%左右。或者采用定子无槽结构，可以消除齿槽效应，但这些方法都将降低电机的出力。PMSM和BDLC中的齿槽转矩脉动没有明显的差别。 ? 磁通畸变和换相电流畸变引起的转矩脉动 磁通畸变和电流畸变是指PMSM中气隙磁场、反电势和电枢电流是非正弦波，BLDCM中气隙磁场和反电势非梯形波，电枢电流是非矩形波。气隙磁场和电枢电流相互作用后会产生转矩波动，反电动势与理想波形的偏差越大, 引起的转矩脉动越大。

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剪刀的选购方法看剪刀的钢材。好的裁剪刀最主要条件那当然是钢材要好，现在高档剪刀通常采用44C钢，硬度达到58-6，特别是国产剪刀，此钢已代表的钢材了。德国和日本有些采有314钢材日产。有人会说剪刀光泽度是经过抛光了的，这没错，但不管如何抛光，不同材质钢发出的光的色泽本身是不能改变的，只是亮一点而已。但有些剪刀钢材是哑光的。看剪刀的做工。剪刀的高低档次在很大程度上依赖于做工是否精细。观察做工一是看内刃刃线即刀口内侧一条白光线，为剪刀两片刀口接触轨道线是否均匀平滑，可能的话可张开剪刀，然后平缓合上，感觉剪口是否顺畅；二是看导轨是否圆滑，现在大部分剪刀导轨都呈U形，日本剪刀偏向V形，但端部一定要圆滑；三是看手柄是否符合工学原理设计，剪刀握在手里感觉是否舒适，手指在指圈里会不会有不适，指圈的边沿是否光滑圆润，手尾是否牢固，刀尖合拢时是否紧密。

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