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中海德（福建）工业设备有限公司成立于2014年，专业从事工业产品自动化产品销售与服务！涉及电力、石油、矿井提升、港口、供热、燃气、供水、污水处理、冶金、造纸、纺织、化工、水利等行业！公司坚持以客户为中心，以市场为导向，发展快速稳健；以改进技术为基础，以人才为后盾，本着“追求品质、诚信为本、真挚合作、服务至上”的经营理念，我们必将以不懈的努力为用户提供更可靠的自动化产品和更完善的服务！
公司的重点产品：
、，、ABB低压传动产品、ABB中压传动产品、ACS800-67/67LC双馈系列变流器维修，ACS800-77KLC/87LC全功率系列变流器维修，ABB全系列变流器风冷、水冷功率模块维修，ABB变流器SACE开关，Crowbar，控制电路板等维修，ABB变流器整机调试、预防性维护及承包运营服务、售后维修、配件销售于一体的专业性公司；西门子变频器配件等全系列产品;同时提供英飞凌、西门康、西玛、IR、意大利POSEICO及其他进口品牌IGBT,的销售！公司在传动产品技术服务领域具有积极进取的精神、服务完善的体系、备件充足的库存、产品可靠等优势。竭诚为广大客户提供更好的工业产品和服务！
我们的优势产品有：
西门子、西门康、西码、ABB、IR、EUPEC、IXYS等国外**公司生产的IGBT、IPM、PIM、GTR、可控硅、晶闸管、二极管、整流桥及ABB变频器配件、富士变频器配件、西门子变频器配件等全系列产品.
公司以质量、价格、服务、货源致力于市场贸易与市场发展,欢迎经销商、厂商垂询!
人形机器人：全新市场带来新增量
人形机器人运动离不开驱动器，目前驱动器方案可以分为刚性驱动、弹性驱动和准直驱。双 足人形机器人关节运动特点和人类关节运动类似，运动速度较快、机动性较好，因此相比其他 驱动器，人形机器人驱动器需要具有高功率密度、高响应性、高能量利用效率和耐冲击性等特 性。参考丁宏钰等的《国内外双足人形机器人驱动器研究综述》，目前人形机器人电动驱动器 方案可以分为三类：
1） 刚性驱动：1983 年，早稻田大学研究的 WL－10R 机器人使用刚性驱动器 TSA。自此双足 人形机器人开始广泛应用刚性驱动器为关节动力源。刚性驱动器主要由电机、高传动比减 速器、编码器、力矩传感器和控制板等组成（力矩传感器是可选择项）。相比其他方案， 刚性驱动较为成熟，但能量效率相对较低一些。
2） 弹性驱动：1995 年，麻省理工学院的 Pratt 等提出了弹性驱动器 SEA( series elastic actuator) 的概念。美国宇航局的机器人 Valkyrie 和意大利技术研究院的机器人 WalkMan 都使用了弹性驱动器。弹性驱动器通过增加弹性单元来模拟肌肉系统功能，可以缓冲 外部冲击和储能，使关节表现出柔顺、安全和高能量效率特性。但由于弹性元件引入，系 统变为欠驱动系统，因此运动控制精度较低。
3） 准直驱驱动：2016 提出了准直驱方案，准直驱驱动器含义是依靠驱动器电机开环力控，不 依赖于附加力或力矩传感器，就可以本体感知机器人脚部和外界的交互力，也被称为本体 驱动器。一般方案是采用电机加低传动比减速器的方案，同时要求负载质量和转动惯量尽 可能地小，这样可以实现高带宽力控和良好的抗冲击能力。准直驱驱动器主要由高扭矩密 度电机、低传动比减速器、编码器和控制板等组成。相比其他方案，运动控制系统较为复 杂。
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