增量式编码器是一种通过将机械旋转或线性位移转换为电信号输出的传感器设备。

​工作原理
增量式编码器内部有一个码盘，码盘上刻有一系列等间距的条纹。当编码器旋转时，码盘随之转动，光源（如LED）发出的光线透过码盘上的条纹，照射到光电传感器上。光电传感器根据条纹的通过产生电信号，这些电信号以脉冲形式输出。通过计算脉冲的数量，可以确定旋转的角度或线性位移的大小。同时，由于A、B两相脉冲相位相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判别编码器的正转和反转；通过零位脉冲（Z相），可获得编码器的零位参考位。
结构
增量式编码器主要由码盘、光电传感器、信号处理电路等部分组成。码盘是实现编码功能的核心部件，其上的条纹分布决定了编码器的分辨率；光电传感器负责将光信号转换为电信号；信号处理电路则对电信号进行放大、整形等处理，以便输出给控制系统使用。

特点
相对性：输出的是相对于初始位置的增量信号，需要通过计数器等装置进行积分运算，才能获取绝对位置信息。
简易性：结构较为简单，制造和安装成本相对较低。
高速性：能够提供非常高的速度响应，适用于高速运动控制系统。
可360度旋转：在旋转过程中，能够产生高、低电平周期性变化的输出信号，没有固定的起始点和终点，能在任一位置停下或起步。

输出信号
增量式编码器通常输出A、B、Z三组方波脉冲信号。A、B两组脉冲相位相差90度，用于判断旋转方向；Z相每转一个脉冲，用于基准点定位。其输出信号类型常见的有TTL、HTL、Open Collector等，在电压水平和接口方面有所差异。

应用领域
增量式编码器广泛应用于要求较高的速度响应和计数频率的系统，如数控机床及机械附件、机器人、自动装配机、自动生产线、电梯、纺织机械、缝制机械、包装机械（定长）、印刷机械（同步）、木工机械、塑料机械（定数）、橡塑机械、制图仪、测角仪、雷达等。它常和机械转换装置一起使用（如齿条 - 齿轮、测量轮或心轴一起使用），用于测量直线运动。
优缺点
优点
原理构造简单：易于实现，机械平均寿命长，可达到几万小时以上。
成本较低：适用于预算有限且对断电位置保持要求不高的场合。
抗干扰能力强：信号传输距离较长，可靠性较高，适合于长距离传输。
高速响应：适用于高速运动控制系统。

缺点
无法直接读出绝对位置信息：需要通过计数器等装置进行积分运算，才能获取绝对位置信息，存在零点累计误差。
抗干扰能力相对较弱：在脉冲传输过程中，干扰产生累计误差需要计数器，速度受到一定限制；接收设备的停机需断电记忆，开机后要寻零或参考位。
输出协议相对单一：仅支持ABZ增量方波协议，难以运用到中高端场合。​​​​​​

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