一、产品架构
A73CPUP21-S3作为三菱电机CC-Link网络体系中的运动控制器，采用多核处理器架构，集成NSD制伺服控制算法，可实现16轴同步插补控制。其光数据通信模块支持100Mbps传输速率，通过SC型光纤接口实现抗干扰通信，站间距离达1km。
二、硬件性能参数
1. 处理能力：
- 程序容量扩展至60K步（约120KB）
- 采用双端口SRAM设计，指令处理速度达0.1μs/步
- 支持1920点I/O扩展，通过CC-Link IE Field网络可扩展至8192点
2. 光电隔离技术：
- 输入电路采用TLP785高速光耦
- 响应时间：导通tON=3μs(max)，关断tOFF=4μs(max)
- 隔离电压：5000Vrms/
- 线性工作区范围：0-10mA输入电流
三、存储系统详解
1. 存储体系：
- 用户程序区：60K字（电池后备）
- 数据寄存器：32K字（D0-D32767）
- 文件寄存器：64K字（R0-R65535）
- 采用EEPROM+RAM混合存储方案
2. 指令存储效率：
- 基本指令：1字/指令（如LD、AND等）
- 功能指令：
• 定时器/计数器：2字（TMR/CNT）
• 数据运算：2-4字（如MOV、ADD）
• 矩阵运算：4-8字（如MAT指令）
四、实时控制性能
1. 扫描周期构成：
- 基本扫描时间 = Σ(指令执行时间×使用次数)
- 典型1K步程序扫描时间＜1ms
- 运动控制周期可设置为125μs/250μs/500μs三档
2. 时间分配优化：
- 采用事件中断驱动机制
- 高速输入响应：＜0.5ms（X0-X7）
- 脉冲输出频率：4MHz（差分输出时）
五、光电耦合器技术规范
1. 输入电路特性：
- 正向电流IF：3-20mA（推荐5-10mA）
- 饱和压降VCE(sat)：＜0.4V@IC=1mA
- CTR电流传输比：50-300%
2. 保护设计：
- 内置逆向电压保护二极管
- 输入侧串联1kΩ限流电阻
- 输出端配置RC滤波电路（100Ω+0.1μF）
六、应用场景示例
1. 典型接线配置：
- 输入电路：24VDC→2kΩ电阻→LED→光电晶体管→PLC内部3.3V电平转换
- 输出电路：采用MOSFET隔离输出，漏型/源型可配置
2. 运动控制实现：
- 支持G代码解析（M70系列指令）
- 电子齿轮比范围：1:10000~10000:1
- 位置控制精度：±1脉冲（16位编码器时）
本控制器特别适用于半导体设备、精密机床等需要高速同步控制的领域，其模块化设计支持温度控制模块、高速计数模块（1MHz）等扩展单元，可通过GX Works3编程软件实现可视化调试。
