本文介绍的机械手主要用于塑料盆（桶）取送料、盆（桶）底部图案标签的制作、传送及塑料产品成型后修边处理。机械手首先将标签贴在模具上，然后将成型设备加工好的盆（桶）从设备模腔中取出，放在修边位置进行多于部分的修边处理，等待修边处理完毕将产品放在成品堆放处。在切标机上再取出一个标签返回，等待塑料设备成型完毕，循环执行。台达提供的控制系统机械手与塑料成型机配合，实现了机械手取料，贴标，切标，修边，送料动作的完全自动化。

设备介绍
(1) 台达控制系统机械手
    采用EH2系列的PLC以脉冲方式控制伺服，脉冲发送频率达到200K，在高效率前提下保证了控制精度。

    采用AE57CSTD人机界面与台达B系列的交流伺服具有非常高的性价比。

    区别于其它厂家PLC开发的程序单一的控制功能，台达控制系统机械手控制程序采用开放式结构，用户可以任意定义机械手的动作顺序。更换模具或更改控制功能时无需修改PLC程序，在人机界面上即可完成程序修改。

(2) 硬件组成
 

(3) 具体功能
与塑料成型机配合进行全自动的取料，贴标，切标，修边，送料动作。
人机界面上可以任意定义输出点动作顺序，伺服位置与速度，可以在用户程序中加入输入点的逻辑判断。
可以存储10组用户定义的工艺程序，自由调用。
在自动运行过程中可以监控程序执行步骤。
自动运行具备暂停继续执行功能。
具备两种原点定义方式，手动清零方式，与接近开关定义机械原点过程定义工件原点。


应用规划及效果
（1）自定义程序实现原理
PLC程序记录用户按键顺序来确定执行功能顺序。按键功能可以重复使用。若程序输入错误可以按顺序清除重新输入，或者撤销一步清除一个功能。程序提供输入点判断功能且具有存储功能，目前最多可以存储10组工艺程序。
 

（2）提供用户所编写工艺程序显示画面，在编写程序时，用户可以随时检查输入是否正确。具体实现方法如下：
 

    使用一般型信息显示组件，将新增删除状态总数设置成256如右图，数值单位WORD读取地址D500通过更改组件编号即对应D500数据区数值来显示用户所编写的工艺程序。

（3）程序具有实时监控功能，如下图“夹物启”位置就是显示目前程序所执行的步骤。本界面也可以通过读取程序按键来选取工艺程序，显示方法类同程序显示，只是在PLC中增加以下程序，完成实时监控。