对于预测控制其它设计参数的选择，有作者提出了对其进行模糊自整定的思想。这些方法的结合，可以使得系统在大范围内克服球磨机系统的非线性强耦合特性。自抗扰控制器(ADRC)是中科院数学与系统所的韩京清研究员在九十年代末提出的一种新型的反馈线性化控制策略。该方法由他本人提出的非线性PID策略演化而来。

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自抗扰控制技术不需要知道被控对象的内部机理和外扰规律，将未建模动态和未知外扰都归结为对象的未知扰动，用输入输出数据估计并给予补偿，从而实现了动态系统的反馈线性化.自抗扰控制的最大特点是吸收了经典PID控制器用误差反馈来消除误差的思想，以扩张状态观测器获得被控对象的实时外扰和内扰，对它们一起给予补偿，并运用非线性反馈提高控制的鲁棒性和动、静态性能，具有较强的滤波功能，可以不依赖模型，结构和算法简单，控制精度高。