ACR9000 特点：
★ 1 到 8 轴伺服或步进控制
★先进的多任务处理器可同时实现 24 个程序的运行
★可实现 8 个轴任意组合的插补
★ 10/100 以太网高速通信
★ USB2.0 高速通信
★ EtherNet/IP 兼容
★通过 SSI 支持绝对码盘
★ ACR-View 软件开发包
★内含 24VDC 光隔离输入输出
★CANopen 扩展 I/O
★120/240VAC 供电输入
★CE(EMC ＆ LVD),UL,Cul approval
★RS-232/RS-485通信接口
规格说明
硬件
控制轴数 :2 ， 4 ， 6或8 轴，最多16轴
处理器 :32 位浮点 DSP@150MFLOPS/75MHz
轨迹运算 :64-bit 精确度
用户存储区 :1MB 内存，用于保存用户的程序和设置的参数
固件 :闪存
外形尺寸 :3.58 ” W × 10.5” H × 5.3” D(2-4axes), 5.0” w × 10.5” H × 5.3” D(6-8axes)
操作系统 :多任务实时操作系统
电池 :可选备份电池使用户程序和参数不易丢失
性能
多任务 :8 个坐标系 /16 个正本程序 /8 个梯形图程序
轨迹更新 :每 100-500 μ s
伺服更新 :25 μ s/axis
梯形图逻辑 PLC :100-500 μ s 扫描时间
插补 :直线、圆弧、正弦曲线、螺旋线、椭圆、样条、三维弧形
伺服环 :PID ，速度前馈，加速度前馈， Notch 和低通滤波
位置修正 :硬件＜ 1usec
通讯
串行接口 :1 个串行端口（ RS232 and/or RS422 ）
Ethernet :10/100Base-T
USB :2.0
CANopen:DS401 协议，用于 I/O 扩展。（可选项）
控制信号
模拟输出 :可输出到 8 路， 16 位模拟量
步进输出 :可输出到 8 路，最高频率 2.5MHz
输入输出 :编码器输入
可输入到 10 路正交编码器信号， 20MHz
可通过软件设置同步串行接口（ SSI ），正交接口，步进和方向， CW/CCW 模式
模拟输入 :8 路单端（ 4 路双端）， 12 位（可选项）
内置数字 I/O
2 到 4 轴控制内置 20 点 24VDC 光隔离输入， 4 点 24VDC 光隔离输出
4 到 8 轴控制器内置 40 点， 24VDC 光隔离输入， 8 点 24VDC 光隔离输出
软件提供
开发软件 :ACR-View 软件开发包
语言支持 :动态链接库支持 C++,VB6,C#,VB.NET
ACR9000 订货型号举例：
9000P1U2M0、9000P1U4M0、9000P1U6M0、9000P1U8M0、9000P2U2M0、9000P3U4M0、9000P3U6M0、9000P3U8M0.
