1、结构原理：行星摆线传动,采用摆线轮与针齿内啮合, 形成少齿差内啮合减速机构，把输入转速同轴 反向传出并进行减速。
 2、特点：采用行星传动原理体积小，无轴向力，速比变化范围大
 3、安装型式：底座式、法兰式;输出方式:实心轴输出;输入方式：电机输入，轴输入
 4、输入方式：直联电机、实心轴、法兰式输入。
 5、平均效率：一级90%、二级88%