四轴控制器
上海好纳电子智能科技有限公司
九亭镇九谊路建鹏路118号2号楼2楼
产品属性
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品牌/型号
好纳/ATE-002
额定电压
24（V）V
功能描述： 四轴伺服/步进电机运动控制卡，它以高频率脉冲串形式输出，控制伺服/步进电机的运动。该卡能地控制所发出的脉冲频 率(电机速度)、脉冲个数(电机转角)及脉冲频率变化率(电机加速度)，它能满足步进电机的各种复杂的控制要求。可对电机进行 位置控制、插补驱动、加速/减速等控制。具有圆弧、直线插补功能。它含有丰富的，功能齐全的软件库函数资源。在 Windows9X/2000/XP环境下，用户可直接使用我们为您提供的设备驱动程序函数接口；以最大方便地使您在Visual C++、 Visual Basic及各种其他软件环境中使用本设备。以下是它的功能特点。
l独立4轴驱动 可以分别控制4个马达驱动轴的运动。每个轴都可以进行定速驱动，直线加/减速驱动，S曲线加/减速驱动等。4轴性能相同。
l速度控制 输出的驱动速度范围是从1PPS到4MPPS(pulses per second脉冲/秒)。可以运行固定速度驱动，直线加/减速驱动，S曲线加/减 速驱动。加/减速驱动可以使用自动和手动2种操作方法。脉冲输出的频率最大误差 ±0.1％(在CLK=16MHZ时)，驱动脉冲输出 的速度可以在驱动中自由变更。
l非对称直线加/减速驱动 运行梯形加减速驱动时，加速度和减速度可以设定不同。
l非对称S曲线加/减速驱动 每个轴可以用S曲线加/减速设定，可以运行对称S曲线和非对称S曲线。还可以设定为定长输出。加速变化率和减速变化率也可 以设定不同，当希望运行对称S曲线时，用自动减速功能，当希望运行非对称S曲线运动时，要自己设手动减速点。此外，对于 定量驱动，我们使用独特的方法避免在S曲线加/减速中发生三角波形。
l任意选择2轴或3轴进行直线插补 可以任意选择2轴或3轴进行直线插补驱动。插补坐标是从当前位置到-8,388,607~+8,388,607之间。在整个指定的直线插补范 围内，插补精度是 ±0.5LSB。插补速度范围从1PPS到4MPPS。
l任意2轴圆弧插补 可以任意选择2轴进行圆弧插补。插补坐标范围是从当前位置到-8,388,607~+8,388,607之间。在整个指定的圆弧曲线插补范围 内，插补精度是 ±0.5LSB。插补速度范围从1PPS到4MPPS。
l任意2轴或3轴位模式插补 可以任意选择2轴或3轴进行位模式插补。收到在高位CPU上计算的位模式插补数据后，可以用指定的驱动速度连续输出插补脉 冲，用这种方式可以产生任何插补曲线。
l连续插补 直线插补 ,圆弧插补 ,直线插补 等等。这样可以不停地运行每个插补接点的插补驱动，连续插补的最大驱动速度是2MHz. l步进插补 步进插补驱动是以逐个脉冲输出的方式执行的。有根据命令和根据外部信号2种方法。
l固定线速度控制 可以手动设置速度，低速，中速，高速 l任意2轴或3轴直线插补 插补范围 各个轴-8,388,607~+8,388,607。插补速度 1~4MPPS。插补位置精度 ±0.5LSB以下(在全插补范围内) 是一种在插补驱动中保持插补轴合成速度的功能。
l位置控制 每个轴都有2个32位位置寄存器，一个是在芯片内部管理驱动脉冲输出的逻辑位置计数器。另一个是管理从外部编码器来的脉 冲的实际位置计数器。
l插补速度 1~4MPPS l插补位置精度 ±1LSB以下(在全插补范围内) 任意2轴或3轴位模式插补 l插补速度 1~4MPPS(但依靠CPU数据设定时间) 其他插补功能 l连续插补l步进插补规格： l驱动输出脉冲(CLK=16MHz时) l输出脉冲范围 1 ~ 4MPPS l输出速度精密度 ±0.1％以下(对设定数值) l速度倍率 1~500 lS曲线加速度变化率 954 ~ 31250 × 106PPS/SEC2 l加/减速度 125 ~ 500 × 106PPS/SEC l初始速度 1 ~ 8000PPS (倍率=1的时候)500 ~ 4 × 106PPS (倍率=500的时候) l驱动速度 1 ~ 8000PPS (倍率=1的时候)500 ~ 4 × 106PPS (倍率=500的时候） l输出脉冲数 0 ~ 268,435,455 (定量驱动) l速度曲线 定速/直线加减速/抛物线S曲线加减速驱动 l定量驱动的减速模式 自动减速(非对称台行驱动时，也可以)/手动减速 l可以在驱动中改变输出脉冲数、驱动速度 l可以选择独立2脉冲/1脉冲方向方式 编码器输入脉冲 l可以选择2相脉冲/上下脉冲输入 位置计数器 l逻辑位置计数器(输出脉冲用)计数范围-2,147,438,648~+2,147,483,647 l实位计数器(输入脉冲用)计数范围-2,147,438,648~+2,147,483,647可以一直写入读出 比较寄存器 lCOMP+寄存器位置比较范围 -2,147,438,648~+2,147,483,647 lCOMP-寄存器位置比较范围 -2,147,438,648~+2,147,483,647 l把和位置计数器的大小比较状态输出，放在读寄存器中 l可以作为软件限位 根据外部信号的驱动操作 l根据EXPP、EXPM信号，可以运行+/-方向的定量/连续驱动外部减速停止/立即停止信号 lIN0~3每一个轴4个外部停止信号任何信号都可以选择有效无效。可以作为通用输入使用。
伺服马达输入信号 lALARM(警报)，INPOS(定位完毕)任何信号都可以选择有效/无效。
通用输出/输入信号 lIN0~3 每一个轴4个 lOUT0~7 每一个轴8个 超越限制信号输入 l+方向，-方向每轴一个，有效时，可选立即停止/减速停止。
紧急停止信号输入 l全轴只有一个EMGN，在低电平时立即停止全轴的驱动脉冲。
l独立4轴驱动 可以分别控制4个马达驱动轴的运动。每个轴都可以进行定速驱动，直线加/减速驱动，S曲线加/减速驱动等。4轴性能相同。
l速度控制 输出的驱动速度范围是从1PPS到4MPPS(pulses per second脉冲/秒)。可以运行固定速度驱动，直线加/减速驱动，S曲线加/减 速驱动。加/减速驱动可以使用自动和手动2种操作方法。脉冲输出的频率最大误差 ±0.1％(在CLK=16MHZ时)，驱动脉冲输出 的速度可以在驱动中自由变更。
l非对称直线加/减速驱动 运行梯形加减速驱动时，加速度和减速度可以设定不同。
l非对称S曲线加/减速驱动 每个轴可以用S曲线加/减速设定，可以运行对称S曲线和非对称S曲线。还可以设定为定长输出。加速变化率和减速变化率也可 以设定不同，当希望运行对称S曲线时，用自动减速功能，当希望运行非对称S曲线运动时，要自己设手动减速点。此外，对于 定量驱动，我们使用独特的方法避免在S曲线加/减速中发生三角波形。
l任意选择2轴或3轴进行直线插补 可以任意选择2轴或3轴进行直线插补驱动。插补坐标是从当前位置到-8,388,607~+8,388,607之间。在整个指定的直线插补范 围内，插补精度是 ±0.5LSB。插补速度范围从1PPS到4MPPS。
l任意2轴圆弧插补 可以任意选择2轴进行圆弧插补。插补坐标范围是从当前位置到-8,388,607~+8,388,607之间。在整个指定的圆弧曲线插补范围 内，插补精度是 ±0.5LSB。插补速度范围从1PPS到4MPPS。
l任意2轴或3轴位模式插补 可以任意选择2轴或3轴进行位模式插补。收到在高位CPU上计算的位模式插补数据后，可以用指定的驱动速度连续输出插补脉 冲，用这种方式可以产生任何插补曲线。
l连续插补 直线插补 ,圆弧插补 ,直线插补 等等。这样可以不停地运行每个插补接点的插补驱动，连续插补的最大驱动速度是2MHz. l步进插补 步进插补驱动是以逐个脉冲输出的方式执行的。有根据命令和根据外部信号2种方法。
l固定线速度控制 可以手动设置速度，低速，中速，高速 l任意2轴或3轴直线插补 插补范围 各个轴-8,388,607~+8,388,607。插补速度 1~4MPPS。插补位置精度 ±0.5LSB以下(在全插补范围内) 是一种在插补驱动中保持插补轴合成速度的功能。
l位置控制 每个轴都有2个32位位置寄存器，一个是在芯片内部管理驱动脉冲输出的逻辑位置计数器。另一个是管理从外部编码器来的脉 冲的实际位置计数器。
l插补速度 1~4MPPS l插补位置精度 ±1LSB以下(在全插补范围内) 任意2轴或3轴位模式插补 l插补速度 1~4MPPS(但依靠CPU数据设定时间) 其他插补功能 l连续插补l步进插补规格： l驱动输出脉冲(CLK=16MHz时) l输出脉冲范围 1 ~ 4MPPS l输出速度精密度 ±0.1％以下(对设定数值) l速度倍率 1~500 lS曲线加速度变化率 954 ~ 31250 × 106PPS/SEC2 l加/减速度 125 ~ 500 × 106PPS/SEC l初始速度 1 ~ 8000PPS (倍率=1的时候)500 ~ 4 × 106PPS (倍率=500的时候) l驱动速度 1 ~ 8000PPS (倍率=1的时候)500 ~ 4 × 106PPS (倍率=500的时候） l输出脉冲数 0 ~ 268,435,455 (定量驱动) l速度曲线 定速/直线加减速/抛物线S曲线加减速驱动 l定量驱动的减速模式 自动减速(非对称台行驱动时，也可以)/手动减速 l可以在驱动中改变输出脉冲数、驱动速度 l可以选择独立2脉冲/1脉冲方向方式 编码器输入脉冲 l可以选择2相脉冲/上下脉冲输入 位置计数器 l逻辑位置计数器(输出脉冲用)计数范围-2,147,438,648~+2,147,483,647 l实位计数器(输入脉冲用)计数范围-2,147,438,648~+2,147,483,647可以一直写入读出 比较寄存器 lCOMP+寄存器位置比较范围 -2,147,438,648~+2,147,483,647 lCOMP-寄存器位置比较范围 -2,147,438,648~+2,147,483,647 l把和位置计数器的大小比较状态输出，放在读寄存器中 l可以作为软件限位 根据外部信号的驱动操作 l根据EXPP、EXPM信号，可以运行+/-方向的定量/连续驱动外部减速停止/立即停止信号 lIN0~3每一个轴4个外部停止信号任何信号都可以选择有效无效。可以作为通用输入使用。
伺服马达输入信号 lALARM(警报)，INPOS(定位完毕)任何信号都可以选择有效/无效。
通用输出/输入信号 lIN0~3 每一个轴4个 lOUT0~7 每一个轴8个 超越限制信号输入 l+方向，-方向每轴一个，有效时，可选立即停止/减速停止。
紧急停止信号输入 l全轴只有一个EMGN，在低电平时立即停止全轴的驱动脉冲。
