实验设备
 
3.1 惯导/航姿模块(3DM-E10A)
该模块是一款微型的全姿态测量传感装置，它由三轴MEMS陀螺、三轴MEMS加速度计、三轴磁阻型磁强计等三种类型的传感器构成。三轴陀螺用于测量载体三个方向的的绝对角速率，三轴加速度计用于测量载体三个方向的加速度，在系统工作中，主要作用是感知系统的水平方向的倾斜，并用于修正陀螺在俯仰和滚动方向的漂移，三轴磁阻型磁强计测量三维地磁强度，用于提供方向角的初始对准以及修正航向角漂移。可提供的输出数据有：原始数据、四元数、姿态数据等。

性能指标  参 数  单位
输出数据格式  原始数据、姿态角、四元数
数据采样率 1-100 （可选） Hz
启动时间  < 1  sec
静态角度误差（俯仰、滚动）  ± 0.1  degree
动态角度误差（俯仰、滚动）  ± 1.0  degree
静态角度误差（航向）  ± 0.5  degree
动态角度误差（航向）  ± 2  degree
航向角分辨率  <0.1  degree
加速度计测量范围  ± 2, ± 4, ± 8,  g
加速度计零偏稳定性  ± 0.003 (± 2g)  g
加速度计非线性  0.2 %  -
速率陀螺测量范围  ± 300, ± 500 , ± 2000  °/sec
速率陀螺零偏稳定性  ± 0.2 ( 在 ± 300°/秒时)  °/sec
速率陀螺非线性  0.2 %  -
磁力计测量范围  ±1.3  Gauss
磁力计非线性  0.4 %  -
磁力计零偏稳定性  0.01  Gauss
短时冲击  500 (Not reinforced)  g

电气特性  最小  典型  最大  单位
供电电压  4.5  5.0  9.0  V
供电电流  40  60  80  mA
功耗  <300  mW

物理特性  参 数  单位
尺寸  28x34x19(长x宽x高)  mm
重量  18  gram
规定温度范围  +25  oC
工作温度范围  -25  +70  oC
存储温度范围  -25  +80  oC

3.2 双轴电动转台
机械台体采用UO形铝合金框架结构，由内环横滚轴框架和外环俯仰轴框架组成相互垂直的转动架构，采用直流电机驱动旋转，实现三维空间任意位置和角度的姿态测量。具有位置、速率和摇摆三种测试功能。

4 实验内容 5 系统配置清单
6 实验室配置