公司主要生产各种推土机、挖掘机、装载机的关键零部件及各种型号的支重轮、
引导轮、托链轮的总成及配件（轴、轴套合件、内外盖、轴瓦、壳体）另外和国
内外多家知名企业合作、生产球铁、灰铁铸件及加工，产品出口荷兰、日本、韩
国、美国、德国。
公司自成立以来,始终坚持 "以质量求生存，以信誉求发展 "的经营理念和"开拓
进取,诚实守信,以客户的需求为中心"的企业宗旨。我们坚信一份耕耘，一份收获
，愿以精益求精的质量、尽善尽美的服务开拓国内外市场，满足广大客户的需求
。
结构性能特点： 1. 支承主机重量，具有前进、后退转弯行走之功能。 2. 橡胶
履带采用日本技术生产的建筑机械型，承载能力、牵引力大，噪音低，不伤及柏
油路面，具有良好的行驶性能。 3. 配有内藏式低速大扭矩马达行走减速机，具
有高通过性能。 4. 形行走架，结构强度、刚度大，利用折弯加工。 5. 支重轮
、导向轮采用深沟球轴承，一次性加黄油润滑，免使用中维护和保养加油。 6.
轴端双密封结构，保证润滑油密封不外漏，并能防止泥水进入轮腔。 7. 支重轮
，导向轮、驱动轮齿采用合金钢并经淬火处理，耐磨性好，使用寿命长。 8. 弹
簧涨紧机构彩螺杆调节，可靠性高。性能参数： 1. 底盘自身质量1.4t，机械允
许总重6-6.5t。 2. 橡胶履带高度低，H=466mm。 3. 行驶速度高 v=2-4Km/h。
4. 行走液压马达减速机工作压力 PH=20Mpa，Q总=1634ml/r，MH=5724N·m。 5.
牵引力大，T=5536kg，牵引能力92%（理论值），爬坡能力α>30°。 6. 地比压
力 p=0.038Mpa。 目前该产品从4T到18T已成系列化批量生产
钻机履带底盘
非开挖履带底盘
潜孔钻机履带底盘
农机底盘
机械履带底盘
液压履带底盘
打桩基履带底盘
全液压履带底盘
矿用履带底盘
挖掘机履带底盘
凿岩机履带底盘
1吨钢制底盘
1吨橡胶底盘
2吨钢制底盘
2吨橡胶底盘
3吨钢制底盘
3吨橡胶底盘
4吨钢制底盘
4吨橡胶底盘
5吨钢制底盘
5吨橡胶底盘
6吨钢制底盘
6吨橡胶底盘
7吨钢制底盘
7吨橡胶底盘
8吨钢制底盘
8吨橡胶底盘
9吨钢制底盘
9吨橡胶底盘
10吨钢制底盘
18吨橡胶底盘
我们专业生产低速大扭矩液压马达及液压绞车，履带底盘、钢制履带底盘，且替
换国外知名品牌低速马达及减速机系列，产品技术成熟，供货时间快，价格实惠
移动平台主要用于煤矿地震等灾区的现场探察工作，
要求有一定的移动速度、
良好的
姿态稳定性和高运动精度，
能适应各种较复杂的地理环境，
有一定的爬坡和越障能力。
因此，
机械结构是该平台的基础和重要组成部分。
综合考虑设计要求及技术特点，
设计采用履带式机器人。
其地形适应能力强，
支承面积
大，动载荷小，设计紧凑，履带的牵引附着性能好，不易打滑，有利于发挥较大
的牵引力，
其缺点是重量大，能耗相对较大。
本系统采用如图
3
所示的可变形履带式机器人。
两条形状可变的履带分别由直流减速动
机后轮驱动。当两条履带的
速度相同时，机器人实现前
进或后退移动；当两条履带
的速度不同时，机器人实现
转向运动。两边主臂杆分别
由两由个舵机带动，绕履带
架上的轴旋转，从而实现履
带的不同构形，以适应不同
的运动和作业环境。行星轮
越高，该机器人可以跨越的
障碍越陡峭。
图
4
为变形履带传动机
构示意图。主电动机带动驱动轮运动，使履带转动。主臂电动机（舵机）通过与
电动机同轴
的齿轮与齿轮
1
啮合，
一方面带动主臂杆转动；
另一方面通过双联齿轮
2
、
双联齿轮
3
和齿
图
3
可变形履带机器人
图
4
履带传动示意图
轮
4
的啮合，带动同步带轮旋转；同步带轮通过同步带传动进一步使安装有行星轮的
曲柄
回转。因为齿轮
1
和
4
，双联齿轮
2
和
3
的齿数分别相同，因此齿轮
1
和齿轮
4
的转速一
致，
而方向相反。
加上同步带两端的同步带轮齿数相等，
使得当主臂电动机工作时，
主臂杆
转过的角度与曲柄的绝对转角大小相等、方向相反。
行星轮的运动轨迹示意图如下图
5
所示，计算可其运动方程为：
显然，
这是一个标准的椭圆方程，
这说明本设计机器人的履带在任何形状时都能保持松
紧程度不发生变化。
图
5
行星轮轨迹坐标示意图
具体参数设计如下：
车体长
27.3cm
，宽
26.8cm
，高
24.2cm
前后轮之间的距离为
21cm
主臂杆长为
18.8cm
，曲柄长为
1.5cm
4
同步带轮直径为
2.5cm
，同步带周长为
39cm驱动轮、从动轮和行星轮直径均为
4cm
，履带周长为
75cm
齿轮模数均为
0.5
，
双联齿轮小齿外径
6mm
、
大齿外径
19mm
，
台阶齿轮外径
41mm
。
