运动CPU
适用于MR-J3-B伺服：
Q172CPUN 用于8轴控制,控制模式：同步控制（SV22）、PTP点对点控制、速度控制、速度/位置切换控制、馈送固定位置距离、等速度控制、位置跟踪控制、在制定位置停止的速度控制、速度切换控制、高速示波器控制，插补功能：直线插补（最多4轴）、圆弧插补（2轴）、螺旋插补（3轴），编程语言：运动SFC、专用指令、支持机械语言（SV22）,定位点数：3200点（可间接设定定位点数）
Q172CPUN-T 用于8轴控制，支持示教模块,控制模式：同步控制（SV22）、PTP点对点控制、速度控制、速度/位置切换控制、馈送固定位置距离、等速度控制、位置跟踪控制、在制定位置停止的速度控制、速度切换控制、高速示波器控制，插补功能：直线插补（最多4轴）、圆弧插补（2轴）、螺旋插补（3轴），编程语言：运动SFC、专用指令、支持机械语言（SV22）,定位点数：3200点（可间接设定定位点数）
Q173CPUN 用于32轴控制,控制模式：同步控制（SV22）、PTP点对点控制、速度控制、速度/位置切换控制、馈送固定位置距离、等速度控制、位置跟踪控制、在制定位置停止的速度控制、速度切换控制、高速示波器控制，插补功能：直线插补（最多4轴）、圆弧插补（2轴）、螺旋插补（3轴），编程语言：运动SFC、专用指令、支持机械语言（SV22）,定位点数：3200点（可间接设定定位点数）
Q173CPUN-T 用于32轴控制，支持示教模块,控制模式：同步控制（SV22）、PTP点对点控制、速度控制、速度/位置切换控制、馈送固定位置距离、等速度控制、位置跟踪控制、在制定位置停止的速度控制、速度切换控制、高速示波器控制，插补功能：直线插补（最多4轴）、圆弧插补（2轴）、螺旋插补（3轴），编程语言：运动SFC、专用指令、支持机械语言（SV22）,定位点数：3200点（可间接设定定位点数）
Q172HCPU 用于8轴控制，连接SSCNETⅢ型,控制模式：同步控制（SV22）、PTP点对点控制、速度控制、速度/位置切换控制、馈送固定位置距离、等速度控制、位置跟踪控制、在制定位置停止的速度控制、速度切换控制、高速示波器控制，插补功能：直线插补（最多4轴）、圆弧插补（2轴）、螺旋插补（3轴），编程语言：运动SFC、专用指令、支持机械语言（SV22）,定位点数：3200点（可间接设定定位点数）
Q172HCPU-T 用于8轴控制，连接SSCNETⅢ型，支持示教模块,控制模式：同步控制（SV22）、PTP点对点控制、速度控制、速度/位置切换控制、馈送固定位置距离、等速度控制、位置跟踪控制、在制定位置停止的速度控制、速度切换控制、高速示波器控制，插补功能：直线插补（最多4轴）、圆弧插补（2轴）、螺旋插补（3轴），编程语言：运动SFC、专用指令、支持机械语言（SV22）,定位点数：3200点（可间接设定定位点数）
Q173HCPU 用于32轴控制，连接SSCNETⅢ型,控制模式：同步控制（SV22）、PTP点对点控制、速度控制、速度/位置切换控制、馈送固定位置距离、等速度控制、位置跟踪控制、在制定位置停止的速度控制、速度切换控制、高速示波器控制，插补功能：直线插补（最多4轴）、圆弧插补（2轴）、螺旋插补（3轴），编程语言：运动SFC、专用指令、支持机械语言（SV22）,定位点数：3200点（可间接设定定位点数）
Q173HCPU-T 用于32轴控制，连接SSCNETⅢ型，支持示教模块,控制模式：同步控制（SV22）、PTP点对点控制、速度控制、速度/位置切换控制、馈送固定位置距离、等速度控制、位置跟踪控制、在制定位置停止的速度控制、速度切换控制、高速示波器控制，插补功能：直线插补（最多4轴）、圆弧插补（2轴）、螺旋插补（3轴），编程语言：运动SFC、专用指令、支持机械语言（SV22）,定位点数：3200点（可间接设定定位点数）
Q170MCPU 双CPU构造：Q170MCPU是在一个外壳里内置了两个CPU，每个CPU都是完全独立的，拥有各自独立的程序空间和软元件内存。内置了电源模块，供电电源为DC24V，消耗电流为1.36A。内置了一个后备电池（Q6BAT）。内部电源为DC5V 4.0A（供两个CPU和所安装的设备和模块使用）。两个CPU之间通过高速多CPU数据总线（Multiple CPU high speed bus)进行数据刷新，各个CPU再通过Q总线控制各个模块和运动模块。有三个编程口：USB和RS232（Q编程口）由逻辑CPU管理，以太网接口（由运动CPU管理）。通过这三个编程口都可以对两个CPU编程和通讯，并且可以用不同的编程口同时读写各个CPU。带有一个Q总线接口，可以通过QC□□B电缆连接Q52B或Q55B扩展基板，所以只能扩展总共5个Q模块和运动模块。
逻辑CPU可以通过RS232口连接GT11和GT10系列触摸屏，在GOT的连接机器设置里选RS232端口，CPU类型为MELSEC－QnU。
◆逻辑CPU的指标：
■性能等同于Q03UDCPU
■程序容量：20K步
■处理速度：LD指令20ns (QnH系列：34ns)
■软件：GX Developer 8.76及以上
■可控制的模块：所有Q03UDCPU能管理的模块
■最大I/O点数为8192点；安装本地输入输出模块（QX□□、QY□□）最大点数：320点。
■可以通过MX Component 软件包读写逻辑CPU中的数据（使用USB口和RS232口）。
◆运动CPU的指标：
■等同于Q172DCPU，但是可以控制16轴（MR－J3□B系列）。
■CPU本体带有一个EMI（紧急停止）端子
■CPU本体带有一个增量编码器接口、4个色标传感器接口
■使用前必须安装OS，
■SV13对应SW8DNC-SV13QG 0.44ms/1-6轴 0.88ms/7-16轴
■SV22对应SW8DNC-SV22QF 0.44ms/1-4轴 0.88ms/5-12轴 1.77ms/13-16轴
■可控制的运动模块：Q172DLX 2台，Q173DPX 3台（作手动脉冲发生器时，1台）
■可控制的Q系列模块：I/O模块、QI60、A/D、D/A
■最大I/O点数为512点，安装本地输入输出模块（QX□□、QY□□）最大点数：256点。
■软件：MT Developer 2 1.05F及以上
MR Configurator MRZJW3-SETUP221E C2及以上
■可通过MX Component软件包读写运动CPU中的数据（用以太网口）。
■OS为SV13时：4轴直线插补，2轴圆弧插补，3轴螺旋插补
■OS为SV22时：同步编码器轴：最多8轴（本体内置的INC编码器1轴），虚拟主轴：最多16轴 ，虚拟伺服：主轴侧16轴，辅助轴侧16轴，齿轮：32，离合器：32，变速机：32，差速齿轮：16，滚筒：16轴，滚珠丝杆：16轴，回转台：16轴，凸轮：16轴
适用于MR-J4-B伺服：
Q172DSCPU 用于16轴控制，连接SSCNETⅢ/H型，控制方式：同步控制、位置控制、速度控制、转矩控制、推压控制、凸轮控制，定位控制：直线插补、圆弧插补、轨迹控制、螺旋插补、位置跟踪控制、定位停止速度控制、高速振动控制、速度位置切换控制，编程语言：运动SFC、专用指令、支持机械语言（SV22）
Q173DSCPU 用于32轴控制，连接SSCNETⅢ/H型，控制方式：同步控制、位置控制、速度控制、转矩控制、推压控制、凸轮控制，定位控制：直线插补、圆弧插补、轨迹控制、螺旋插补、位置跟踪控制、定位停止速度控制、高速振动控制、速度位置切换控制，编程语言：运动SFC、专用指令、支持机械语言（SV22）
