名 　　称

机器人结构类型

说 　　明

直角坐标机器人

手臂具有三个棱柱关节，其轴线按直角坐标配置，运动学模型简单直观，需要较大的操作空间，多做成大型龙门式或框架式机器人。

圆柱坐标机器人

手臂至少有一个回转关节和一个棱柱关节，其轴线按圆柱坐标配置，运动学模型简单直观，易于进入开口部分。

极坐标机器人

手臂有两个回转关节和一个棱柱关节，其轴线按极坐标配置，运动学模型较复杂，占用空间较小，操作范围大且灵活。

关节机器人

手臂具有三个回转关节，具有最好的操作灵活性和可达性，工作空间大，运动学模型较复杂，视觉上不直观，结构刚度较差。

SCARA机器人

它有三个旋转关节和一个移动关节，为水平关节型结构，柔顺性好，能够实现高精度和高速度运动。